| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 引言 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 变电站巡检机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 变电站巡检机器人的类别与特点 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 变电站智能巡检机器人需求分析与硬件设计 | 第14-39页 |
| 2.1 变电站智能巡检机器人总体结构及工作原理 | 第14-15页 |
| 2.2 变电站智能巡检机器人需求分析 | 第15-19页 |
| 2.2.1 行走系统需求分析 | 第15-16页 |
| 2.2.2 导航系统需求分析 | 第16-18页 |
| 2.2.3 巡检系统需求分析 | 第18-19页 |
| 2.3 变电站智能巡检机器人行走系统运动模式分析 | 第19-25页 |
| 2.3.1 前轮转向运动模式 | 第19-22页 |
| 2.3.2 原地转向运动模式 | 第22-23页 |
| 2.3.3 紧急制动模式 | 第23-24页 |
| 2.3.4 其它运动模式 | 第24-25页 |
| 2.4 变电站智能巡检机器人行走系统硬件设计 | 第25-34页 |
| 2.4.1 轮毂驱动模块 | 第25-26页 |
| 2.4.2 轮毂转向模块 | 第26-28页 |
| 2.4.3 主控模块 | 第28-29页 |
| 2.4.4 电源模块 | 第29-30页 |
| 2.4.5 急停模块 | 第30-31页 |
| 2.4.6 通信控制模块 | 第31-32页 |
| 2.4.7 其它模块 | 第32-34页 |
| 2.5 变电站智能巡检机器人的导航系统硬件设计 | 第34-36页 |
| 2.6 变电站智能巡检机器人的巡检系统硬件设计 | 第36-37页 |
| 2.7 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 变电站智能巡检机器人行走系统控制策略研究 | 第39-57页 |
| 3.1 机器人启动时的控制策略研究 | 第39-42页 |
| 3.1.1 主控模块自身的初始化策略 | 第39-40页 |
| 3.1.2 四轮转向角初始化策略 | 第40-42页 |
| 3.2 机器人运行过程中的控制策略研究 | 第42-48页 |
| 3.2.1 轮毂角度的实时校正策略 | 第43-44页 |
| 3.2.2 启动、停止时轮毂电机速度平滑策略 | 第44-46页 |
| 3.2.3 “悬崖”传感器区分“悬崖”与下坡策略 | 第46-48页 |
| 3.3 机器人三种特殊运行情况的控制策略研究 | 第48-52页 |
| 3.3.1 电量过低的应对策略 | 第48-49页 |
| 3.3.2 通信故障时的应对策略 | 第49-51页 |
| 3.3.3 紧急情况下的制动策略 | 第51-52页 |
| 3.4 机器人巡检过程中的路径规划策略研究 | 第52-56页 |
| 3.4.1 基于3D激光雷达的实时定位与地图构建方法 | 第52-54页 |
| 3.4.2 基于不同地图的全局路径规划方法 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 变电站智能巡检机器人试验运行结果及分析 | 第57-69页 |
| 4.1 巡检机器人功能模块试验 | 第57-60页 |
| 4.1.1 轮毂驱动及转向模块试验 | 第57-59页 |
| 4.1.2 其它模块试验 | 第59-60页 |
| 4.2 巡检机器人控制策略试验 | 第60-65页 |
| 4.2.1 四轮转向角初始化、实时校正策略试验 | 第61页 |
| 4.2.2 四轮速度平滑控制策略试验 | 第61-62页 |
| 4.2.3 紧急制动策略试验 | 第62-63页 |
| 4.2.4 路径规划策略试验 | 第63-65页 |
| 4.3 巡检机器人整体试验结果及分析 | 第65-68页 |
| 4.3.1 试验现场情况 | 第65-66页 |
| 4.3.2 试验任务及工作内容 | 第66页 |
| 4.3.3 试验结果及分析 | 第66-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读学位期间取得的科研成果 | 第75页 |