小型变电站智能巡检机器人设计与巡检规划研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及来源 | 第8页 |
| 1.2 国内外巡检机器人发展现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第9-13页 |
| 1.3 巡检机器人的关键技术 | 第13-15页 |
| 1.3.1 机械结构 | 第13-14页 |
| 1.3.2 导航与定位技术 | 第14页 |
| 1.3.3 无线通讯技术 | 第14页 |
| 1.3.4 信息采集和处理 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 巡检机器人系统建模和运动学建模 | 第16-27页 |
| 2.1 巡检机器人功能分析 | 第16页 |
| 2.2 巡检机器人总体方案设计 | 第16-18页 |
| 2.2.1 底盘结构设计 | 第16-17页 |
| 2.2.2 巡检机器人巡检方式设计 | 第17-18页 |
| 2.2.3 巡检机器人控制系统设计 | 第18页 |
| 2.3 巡检机器人机械机构设计 | 第18-21页 |
| 2.3.1 巡检机器人行走机构设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 巡检机器人摄像云台设计 | 第20-21页 |
| 2.4 巡检机器人运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.5 巡检机器人动力学分析 | 第24-26页 |
| 2.6 小结 | 第26-27页 |
| 第三章 巡检机器人控制系统的设计 | 第27-51页 |
| 3.1 巡检机器人控制系统需求分析 | 第27-28页 |
| 3.2 巡检机器人控制系统总体方案设计 | 第28页 |
| 3.3 巡检机器人控制系统功能设计 | 第28-38页 |
| 3.3.1 运动控制系统设计 | 第29-31页 |
| 3.3.2 云台控制系统设计 | 第31-32页 |
| 3.3.3 传感检测系统设计 | 第32-36页 |
| 3.3.4 其他控制模块设计 | 第36-38页 |
| 3.4 巡检机器人控制系统程序设计 | 第38-48页 |
| 3.4.1 软件设计总体要求 | 第38-39页 |
| 3.4.2 初始化模块 | 第39页 |
| 3.4.3 运动控制模块 | 第39-45页 |
| 3.4.4 云台控制系统 | 第45-46页 |
| 3.4.5 无线数据传输模块 | 第46-48页 |
| 3.5 巡检机器人人机交互控制界面设计 | 第48-50页 |
| 3.6 小结 | 第50-51页 |
| 第四章 巡检机器人巡检规划研究 | 第51-56页 |
| 4.1 变电站设备巡检需求 | 第51-52页 |
| 4.2 机器人巡检规划总体设计 | 第52-53页 |
| 4.3 基于栅格地图的巡检运动规划方法 | 第53-55页 |
| 4.3.1 变电站栅格化地图建立 | 第53-54页 |
| 4.3.2 巡检路径规划 | 第54页 |
| 4.3.3 基于任务的最优巡检路径规划 | 第54-55页 |
| 4.4 小结 | 第55-56页 |
| 第五章 变电站巡检机器人试验研究 | 第56-59页 |
| 5.1 变电站巡检机器人实验平台建立 | 第56页 |
| 5.2 变电站巡检机器人运动实验 | 第56-58页 |
| 5.2.1 通讯功能试验与分析 | 第56-57页 |
| 5.2.2 爬坡试验与分析 | 第57-58页 |
| 5.2.3 越障行走试验与分析 | 第58页 |
| 5.3 小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 存在的不足与建议 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录A 变电站巡检机器人电路原理图 | 第65-68页 |
| 附录B STM32主控板I/O端口映射表 | 第68-69页 |
| 个人简介 | 第69页 |
