基于三维信息的室内定位导航系统研究与应用
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 简介 | 第19-33页 |
| 1.1 三维信息发展现状 | 第19-20页 |
| 1.2 基于移动设备的室内定位 | 第20-21页 |
| 1.3 三维信息与室内定位的关系 | 第21-22页 |
| 1.4 基于三维信息的室内定位的优点和面临的问题 | 第22-23页 |
| 1.5 国内外研究现状 | 第23-29页 |
| 1.5.1 三维信息及其收集方式 | 第23-25页 |
| 1.5.2 基于移动设备的方向测量 | 第25-27页 |
| 1.5.3 基于移动设备的室内定位 | 第27-29页 |
| 1.6 研究内容和主要贡献 | 第29-31页 |
| 1.6.1 二维信息的收集与存储 | 第29-30页 |
| 1.6.2 实时消失点检测与方向测量 | 第30页 |
| 1.6.3 基于三维信息的室内定位系统 | 第30页 |
| 1.6.4 多信息融合的室内定位系统与应用 | 第30-31页 |
| 1.7 组织结构 | 第31-33页 |
| 第2章 背景介绍 | 第33-42页 |
| 2.1 OpenStreetMap | 第33-34页 |
| 2.1.1 OpenStreetMap数据结构 | 第33-34页 |
| 2.1.2 OpenStreetMap数据精度 | 第34页 |
| 2.2 移动设备多种传感器及应用 | 第34-39页 |
| 2.2.1 移动设备的传感器 | 第34-35页 |
| 2.2.2 基于内置传感器的姿态估计与运动估计 | 第35-36页 |
| 2.2.3 相机成像原理及图像处理算法 | 第36-39页 |
| 2.3 系统状态估计方法 | 第39-41页 |
| 2.3.1 基于扩展卡尔曼滤波估计系统状态 | 第39-40页 |
| 2.3.2 基于粒子滤波估计运动轨迹 | 第40-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 三维信息的收集与存储 | 第42-57页 |
| 3.1 相关研究基础 | 第42-43页 |
| 3.1.1 Web 3D相关技术 | 第42-43页 |
| 3.2 一种基于模板的三维信息表达方式 | 第43-48页 |
| 3.2.1 三维信息的空间分布特征 | 第43-44页 |
| 3.2.2 三维信息模板 | 第44-45页 |
| 3.2.3 基于模板三维信息表达方法 | 第45-47页 |
| 3.2.4 模板管理 | 第47-48页 |
| 3.3 一种基于模板的三维信息存储与收集系统 | 第48-52页 |
| 3.3.1 系统架构 | 第49页 |
| 3.3.2 服务器端 | 第49-51页 |
| 3.3.3 客户端 | 第51-52页 |
| 3.4 实验与分析 | 第52-56页 |
| 3.4.1 可用性 | 第53页 |
| 3.4.2 编辑效率评估 | 第53-55页 |
| 3.4.3 与现有工具比较 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 实时消失点检测与方向测量 | 第57-82页 |
| 4.1 研究思路 | 第57-59页 |
| 4.2 实时直线检测与消失点检测框架 | 第59页 |
| 4.3 Rline线段检测方法 | 第59-66页 |
| 4.3.1 参考直线初始化 | 第60页 |
| 4.3.2 基于线段增长的边缘绘制算法 | 第60-64页 |
| 4.3.3 线段检测 | 第64-66页 |
| 4.4 实时消失点检测与方向测量 | 第66-72页 |
| 4.4.1 多模态消失点检测与跟踪 | 第66-71页 |
| 4.4.2 实时方向调整 | 第71-72页 |
| 4.5 实验与评估 | 第72-80页 |
| 4.5.1 线段检测方法Rline评估 | 第72-75页 |
| 4.5.2 参考直线初始化与追踪方法评估 | 第75-77页 |
| 4.5.3 资源开销评估 | 第77-79页 |
| 4.5.4 方向精度评估 | 第79-80页 |
| 4.6 本章小结 | 第80-82页 |
| 第5章 基于三维信息的室内定位系统 | 第82-107页 |
| 5.1 研究思路 | 第82-84页 |
| 5.2 相关研究工作 | 第84-85页 |
| 5.2.1 基于图像的室内环境建设 | 第84-85页 |
| 5.2.2 基于图像的室内定位 | 第85页 |
| 5.3 一种基于三维空间约束的定位系统 | 第85-99页 |
| 5.3.1 基于传感器的自动图像抓取 | 第86-87页 |
| 5.3.2 一种快速的目标检测方法 | 第87-90页 |
| 5.3.3 基于空间约束的目标识别分类 | 第90-93页 |
| 5.3.4 潜在位置计算 | 第93-95页 |
| 5.3.5 定位机制与回退机制 | 第95-99页 |
| 5.4 实验与分析 | 第99-106页 |
| 5.4.1 实验设置 | 第99-100页 |
| 5.4.2 定位精度评估 | 第100-104页 |
| 5.4.3 资源开销与其他 | 第104-106页 |
| 5.5 本章小结 | 第106-107页 |
| 第6章 多信息融合的室内定位系统与应用 | 第107-120页 |
| 6.1 研究思路与系统框架 | 第107-109页 |
| 6.2 一种融合内置传感器和三维信息的定位方法 | 第109-114页 |
| 6.2.1 初始化 | 第109-111页 |
| 6.2.2 运动路径跟踪 | 第111-112页 |
| 6.2.3 潜在位置权重评估与选择 | 第112-113页 |
| 6.2.4 信息反馈与定位过程调整 | 第113-114页 |
| 6.3 移动端性能优化与应用 | 第114-115页 |
| 6.4 实验 | 第115-119页 |
| 6.4.1 定位精度评估 | 第116-118页 |
| 6.4.2 开销与实时性评估 | 第118-119页 |
| 6.5 本章小结 | 第119-120页 |
| 第7章 结束语 | 第120-123页 |
| 7.1 本文的主要工作和贡献 | 第120-121页 |
| 7.2 进一步的工作 | 第121-123页 |
| 7.2.1 更多类型的信息融合 | 第121页 |
| 7.2.2 更加高效的信息处理方法 | 第121-122页 |
| 7.2.3 更多的应用系统 | 第122页 |
| 7.2.4 更加智能化的识别与定位 | 第122-123页 |
| 参考文献 | 第123-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第135页 |
