基于视觉信息的仿生机器鼠运动规划策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外仿生机器人的研究概况 | 第10-14页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 仿生机器鼠的系统结构 | 第15-27页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 仿生机器鼠的硬件结构 | 第15-16页 |
| 2.3 仿生机器鼠的控制系统 | 第16-17页 |
| 2.4 仿生机器鼠的视觉系统 | 第17-21页 |
| 2.4.1 仿生机器鼠视觉系统方案的选择 | 第17-20页 |
| 2.4.2 仿生机器鼠双目视觉系统的测距原理 | 第20页 |
| 2.4.3 仿生机器鼠双目视觉系统的标定 | 第20-21页 |
| 2.5 仿生机器鼠的数学模型 | 第21-25页 |
| 2.5.1 仿生机器鼠的位置模型 | 第21-23页 |
| 2.5.2 仿生机器鼠的运动学模型 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 仿生机器鼠的跟踪策略 | 第27-35页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 移动机器人常见的目标跟踪策略 | 第27-29页 |
| 3.3 基于颜色特征的粒子滤波目标跟踪策略 | 第29-31页 |
| 3.3.1 颜色特征与颜色直方图 | 第29-30页 |
| 3.3.2 粒子滤波算法 | 第30-31页 |
| 3.4 仿生机器鼠的跟踪策略 | 第31-33页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第33-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 仿生机器鼠的避障策略 | 第35-42页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 移动机器人常见的避障策略 | 第35-38页 |
| 4.2.1 阻抗控制策略 | 第37页 |
| 4.2.2 Q-学习算法 | 第37-38页 |
| 4.3 仿生机器鼠的避障策略 | 第38-40页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第40-41页 |
| 4.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 仿生机器鼠的运动规划策略 | 第42-53页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 移动机器人常见的运动规划策略 | 第42-46页 |
| 5.3 仿生机器鼠的运动规划策略 | 第46-48页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第48-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
