| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 课题研究目的及意义 | 第12-14页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第12-13页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.4 课题研究主要内容 | 第14页 |
| 1.5 研究路线 | 第14-16页 |
| 第2章 工作装置结构总体设计 | 第16-26页 |
| 2.1 工作装置设计要求 | 第16-17页 |
| 2.1.1 钢拱架安装施工工艺 | 第16-17页 |
| 2.1.2 工作装置设计要求 | 第17页 |
| 2.2 工作装置整体方案 | 第17-19页 |
| 2.3 机械手结构与工作原理 | 第19-22页 |
| 2.3.1 动臂结构设计 | 第20页 |
| 2.3.2 斗杆结构设计 | 第20-21页 |
| 2.3.3 夹持器结构设计 | 第21-22页 |
| 2.4 吊篮系统结构与工作原理 | 第22-24页 |
| 2.4.1 伸缩臂结构设计 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 工作装置运动学与动力学仿真分析 | 第26-50页 |
| 3.1 虚拟样机技术 | 第26-30页 |
| 3.2 工作装置运动学仿真 | 第30-42页 |
| 3.2.1 虚拟样机模型建立 | 第30-31页 |
| 3.2.2 约束添加 | 第31-32页 |
| 3.2.3 运动学仿真 | 第32-42页 |
| 3.3 工作装置动力学仿真 | 第42-48页 |
| 3.3.1 物理参数设定 | 第42-43页 |
| 3.3.2 施加载荷 | 第43-44页 |
| 3.3.3 仿真结果与分析 | 第44-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 工作装置的有限元分析 | 第50-60页 |
| 4.1 有限元简介 | 第50-52页 |
| 4.2 工作装置的有限元模型建立 | 第52-55页 |
| 4.2.1 模型简化与材料定义 | 第52页 |
| 4.2.2 网格划分 | 第52-54页 |
| 4.2.3 施加载荷和边界条件 | 第54-55页 |
| 4.3 求解与结果分析 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 吊篮液压系统设计 | 第60-74页 |
| 5.1 液压系统设计要求 | 第60页 |
| 5.2 液压系统基本方案 | 第60-61页 |
| 5.3 液压系统设计 | 第61-64页 |
| 5.3.1 定量泵负载敏感液压系统原理分析 | 第61-62页 |
| 5.3.2 液压系统设计 | 第62-64页 |
| 5.4 液压系统元件计算选型 | 第64-72页 |
| 5.4.1 初选系统工作压力 | 第64-65页 |
| 5.4.2 计算液压缸的主要结构尺寸和液压马达的排量 | 第65-72页 |
| 5.4.3 液压阀的选择 | 第72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第6章 样机试制与试验 | 第74-82页 |
| 6.1 样机试制与试验目的 | 第74页 |
| 6.2 样机试验条件 | 第74-75页 |
| 6.2.1 样机制作 | 第74-75页 |
| 6.2.2 试验设备以及前期准备 | 第75页 |
| 6.3 整机性能试验 | 第75-78页 |
| 6.4 整机现场实验 | 第78-79页 |
| 6.5 试验结果分析 | 第79-80页 |
| 6.6 本章小结 | 第80-82页 |
| 第7章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 总结 | 第82-83页 |
| 7.2 展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 附录 | 第90-98页 |
| 附录 A | 第90-92页 |
| 附录 B | 第92-98页 |