| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 多AUV协同技术现状分析 | 第11-14页 |
| 1.2.2 目标搜索与定位技术现状分析 | 第14-17页 |
| 1.3 论文研究内容及组织结构 | 第17-20页 |
| 第2章 未知环境下多AUV协同搜索与定位问题分析 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 未知环境下搜索与定位问题分析与方法研究 | 第20-25页 |
| 2.2.1 水下目标搜索与定位问题分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 水下目标搜索与定位解决方案 | 第22-25页 |
| 2.3 未知环境下数学模型的建立 | 第25-30页 |
| 2.3.1 未知水下任务环境模型建立 | 第25页 |
| 2.3.2 AUV运动模型建立 | 第25-28页 |
| 2.3.3 前视声呐模型 | 第28-30页 |
| 2.4 未知环境下目标特性分析 | 第30-33页 |
| 2.4.1 静态目标数学模型建立 | 第30-31页 |
| 2.4.2 动态目标数学模型建立 | 第31-33页 |
| 2.5 多AUV通信环境特性 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 基于Bayes理论的AUV及目标定位方法研究 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 基于Bayes理论的目标定位问题 | 第36-41页 |
| 3.2.1 贝叶斯理论的基本描述 | 第36-37页 |
| 3.2.2 贝叶斯理论在目标定位的分析 | 第37-39页 |
| 3.2.3 贝叶斯理论在目标定位中的应用 | 第39-41页 |
| 3.3 卡尔曼滤波在AUV及目标的定位分析 | 第41-50页 |
| 3.3.1 EKF基本原理及其实现 | 第43-45页 |
| 3.3.2 UKF基本原理及其实现 | 第45-49页 |
| 3.3.3 滤波算法在AUV定位的误差比较 | 第49-50页 |
| 3.4 多AUV观测信息下的目标数据关联 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 二维环境下多AUV协同目标搜索与定位方法研究 | 第52-69页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 多AUV协同目标搜索与定位方法分析 | 第52-54页 |
| 4.3 基于子区域模式的目标搜索与定位策略 | 第54-55页 |
| 4.3.1 子区域划分 | 第54页 |
| 4.3.2 子区域搜索策略在目标搜索与定位的实现 | 第54-55页 |
| 4.4 基于感知的自适应目标搜索方法 | 第55-60页 |
| 4.4.1 自适应算法基本原理 | 第55-57页 |
| 4.4.2 基于感知的自适应目标搜索与定位实现 | 第57-60页 |
| 4.5 障碍环境下多AUV目标搜索与定位研究 | 第60-68页 |
| 4.5.1 改进动态窗口法的避障方法 | 第60-63页 |
| 4.5.2 障碍环境下多AUV目标搜索与定位实现 | 第63-68页 |
| 4.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 三维环境下多AUV协同目标搜索与定位研究 | 第69-91页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 三维环境下多AUV目标搜索与定位问题分析 | 第69-70页 |
| 5.3 三维环境下多AUV目标搜索与定位实现 | 第70-72页 |
| 5.3.1 三维环境下目标搜索与定位策略 | 第70-71页 |
| 5.3.2 三维环境下目标搜索与定位方法 | 第71-72页 |
| 5.4 三维环境下仿真验证 | 第72-90页 |
| 5.4.1 未知静态目标下仿真验证 | 第73-85页 |
| 5.4.2 随机故障状态下仿真验证 | 第85-88页 |
| 5.4.3 随机动态目标下仿真验证 | 第88-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |