| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外自动制孔系统研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内自动制孔系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 关键技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 视觉测量关键技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 机器人位姿误差修正技术研究 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 机器人自动制孔系统设计 | 第17-37页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机器人自动制孔系统方案设计 | 第17-19页 |
| 2.2.1 机器人自动制孔系统组成及设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 机器人自动制孔系统总体集成 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人系统 | 第19-22页 |
| 2.4 末端执行器系统设计 | 第22-28页 |
| 2.4.1 末端执行器技术指标 | 第22-23页 |
| 2.4.2 末端执行器结构设计 | 第23-25页 |
| 2.4.3 离线编程控制软件设计 | 第25-28页 |
| 2.5 自动物流转运系统设计 | 第28-36页 |
| 2.5.1 中央控制/调度设备设计 | 第29-30页 |
| 2.5.2 自动运输车AGV设计 | 第30-32页 |
| 2.5.3 辅助设备设计 | 第32-33页 |
| 2.5.4 自动物流转运系统软件设计 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 视觉检测系统研究 | 第37-44页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 视觉检测系统 | 第37-38页 |
| 3.3 视觉检测系统组成 | 第38-40页 |
| 3.4 视觉检测系统设计 | 第40-43页 |
| 3.4.1 工业相机 | 第40-41页 |
| 3.4.2 镜头 | 第41页 |
| 3.4.3 辅助光源 | 第41-42页 |
| 3.4.4 相机同步控制器 | 第42-43页 |
| 3.4.5 软件部分 | 第43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 视觉检测系统精度试验研究和自动制孔系统试验 | 第44-60页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 相机标定 | 第44-50页 |
| 4.2.1 相机模型 | 第44-45页 |
| 4.2.2 标定方法 | 第45-48页 |
| 4.2.3 相机标定结果 | 第48-50页 |
| 4.3 双目视觉模型 | 第50-52页 |
| 4.4 双目视觉重构精度分析 | 第52-56页 |
| 4.4.1 双目视觉系统测量 | 第52-55页 |
| 4.4.2 重构空间点xyz坐标误差 | 第55页 |
| 4.4.3 重构空间点的位置误差 | 第55-56页 |
| 4.5 双目视觉检测的自动制孔系统试验 | 第56-59页 |
| 4.5.1 机器人自动制孔系统调试 | 第56-57页 |
| 4.5.2 双目视觉检测系统与自动制孔系统联调试验 | 第57-58页 |
| 4.5.3 孔精度及孔定位精度测量 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间发表的论文及其他研究成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 个人简历 | 第68页 |