导弹舱段气浮式柔顺自动装配研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第9-16页 |
| 1.2.1 数字化总装技术国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.2 部件对接操控技术国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 舱段操控机构设计及动力学分析 | 第18-41页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系及其转换关系定义 | 第18-24页 |
| 2.2.1 实质坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.2 姿态机构坐标系 | 第19-21页 |
| 2.2.3 平移机构坐标系 | 第21-23页 |
| 2.2.4 结合机构设计的坐标系转换关系 | 第23-24页 |
| 2.3 舱段操控机构整体设计 | 第24-32页 |
| 2.3.1 运动机构设计 | 第24-28页 |
| 2.3.2 承载结构设计 | 第28-32页 |
| 2.4 操控机构动力学分析 | 第32-39页 |
| 2.4.1 滚转调整机构 | 第32-34页 |
| 2.4.2 垂直升降机构 | 第34-35页 |
| 2.4.3 对接驱动机构 | 第35-36页 |
| 2.4.4 横向位姿调整机构 | 第36-38页 |
| 2.4.5 机构控制精度分析 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 气体润滑机构设计与承载分析 | 第41-52页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 气体润滑的基本方程 | 第41-43页 |
| 3.3 气体润滑机构设计与分析 | 第43-48页 |
| 3.4 机构参数设计及分析 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于多传感器融合的舱段装配控制方法研究 | 第52-66页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 基于机器视觉的非接触位姿测量方法 | 第52-56页 |
| 4.3 控制系统总体设计 | 第56-57页 |
| 4.4 接触/非接触测量融合式舱段装配控制方法 | 第57-59页 |
| 4.5 对接控制仿真研究 | 第59-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于气体润滑的舱段自动化装配实验研究 | 第66-72页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 基于机器视觉的舱段位姿测量实验 | 第66-69页 |
| 5.3 基于模拟舱段的舱段自动对接装配实验 | 第69-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 个人简历 | 第80页 |
