个体机器人地图构建的改进内螺旋覆盖法
| 中文摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1. 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 引言 | 第9-11页 |
| 1.2 移动机器人（AMR）的研究背景与状况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外AMR的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内AMR的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 未知区域识别与环境地图建模 | 第13-15页 |
| 1.3.1 未知区域识别 | 第13页 |
| 1.3.2 环境地图建模 | 第13-15页 |
| 1.4 完全遍历的典型算法 | 第15-18页 |
| 1.4.1 野火算法 | 第15页 |
| 1.4.2 A*算法 | 第15-17页 |
| 1.4.3 随机式路径规划 | 第17页 |
| 1.4.4 模板模型算法 | 第17-18页 |
| 1.5 选题背景与研究意义 | 第18-19页 |
| 1.6 论文主要研究内容及组织结构 | 第19-21页 |
| 2. 传统人工力矩法的概述 | 第21-32页 |
| 2.1 人工力矩方法的模型与概念 | 第21-24页 |
| 2.2 人工力矩方运动控制器 | 第24-27页 |
| 2.3 人工障碍线与吸引线段 | 第27-31页 |
| 2.3.1 人工障碍线 | 第27-28页 |
| 2.3.2 吸引线段 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3. 个体机器人地图构建的改进内螺旋覆盖法 | 第32-42页 |
| 3.1 内螺旋覆盖法概述 | 第32-33页 |
| 3.1.1 基于栅格地图的内螺旋覆盖法 | 第32-33页 |
| 3.2 改进的内螺旋覆盖法 | 第33-35页 |
| 3.2.1 内螺旋覆盖法的定义扩充及算法 | 第33-35页 |
| 3.3 改进的内螺旋覆盖法的探测规则与算法 | 第35-39页 |
| 3.4 个体机器人地图构建的改进内螺旋覆盖法 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4. 仿真与分析 | 第42-51页 |
| 4.1 对本文提出的概念和规则的仿真 | 第42-45页 |
| 4.2 仿真实验与分析 | 第45-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 5. 结论与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 结论 | 第51页 |
| 5.2 展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 作者简介 | 第56-57页 |
