| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 跳跃机器人的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 扑翼机器人的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.3 滑翔机器人的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 存在的主要问题及发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.3.1 存在的主要问题 | 第19-20页 |
| 1.3.2 发展趋势 | 第20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容和结构安排 | 第20-23页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4.2 结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 蝗虫腿部与翅膀耦合对跳跃性能的影响 | 第23-38页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 蝗虫生物特征 | 第23-27页 |
| 2.2.1 蝗虫形态描述 | 第23-24页 |
| 2.2.2 蝗虫后腿结构和运动过程 | 第24-27页 |
| 2.3 蝗虫跳跃实验观测 | 第27-37页 |
| 2.3.1 实验环境 | 第27-28页 |
| 2.3.2 腿部毛刺对跳跃性能的影响 | 第28-32页 |
| 2.3.3 扑翼对跳跃性能的影响 | 第32-35页 |
| 2.3.4 跳跃性能的数据分析 | 第35-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 仿生飞行跳跃机器人机构设计 | 第38-58页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 仿生跳跃机构的设计与分析 | 第38-45页 |
| 3.2.1 概念设计 | 第38-39页 |
| 3.2.2 仿生跳跃功能需求 | 第39页 |
| 3.2.3 仿生跳跃机构设计 | 第39-41页 |
| 3.2.4 仿生跳跃机构的运动分析 | 第41-45页 |
| 3.3 仿生扑翼机构的设计与分析 | 第45-50页 |
| 3.3.1 仿生飞行功能需求 | 第45-46页 |
| 3.3.2 仿生扑翼机构设计 | 第46-47页 |
| 3.3.3 仿生扑翼机构的运动分析 | 第47-50页 |
| 3.4 基于变胞机构的飞行与跳跃耦合机构的设计与分析 | 第50-57页 |
| 3.4.1 变胞基本原理方法 | 第50-52页 |
| 3.4.2 飞行与跳跃相耦合的机构设计 | 第52页 |
| 3.4.3 机构变胞矩阵分析 | 第52-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 飞行跳跃机器人的虚拟样机仿真分析 | 第58-75页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 虚拟样机技术 | 第58页 |
| 4.3 在ADAMS中为机构模型创建仿真环境 | 第58-65页 |
| 4.3.1 Solidworks与ADAMS接口间的数据传输 | 第58-59页 |
| 4.3.2 仿真模型在ADAMS中的创建过程 | 第59-65页 |
| 4.4 运动学、动力学仿真及结果后处理 | 第65-73页 |
| 4.4.1 跳跃姿态分析 | 第65-66页 |
| 4.4.2 机器人运动学仿真及结果后处理 | 第66-71页 |
| 4.4.3 机器人动力学仿真及结果后处理 | 第71-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第五章 原理样机的制作与试验 | 第75-89页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 原理样机的制作与工作流程 | 第75-80页 |
| 5.2.1 原理样机的制作 | 第75-77页 |
| 5.2.2 机器人设计方案的改进过程 | 第77-79页 |
| 5.2.3 机器人样机的工作流程 | 第79-80页 |
| 5.3 设计试验方案与试验验证 | 第80-88页 |
| 5.3.1 试验方案 | 第80-81页 |
| 5.3.2 腿部储能的拉力和扭矩理论实际数据关系 | 第81-82页 |
| 5.3.3 翅膀对偏转姿态的调整试验 | 第82-84页 |
| 5.3.4 脚掌毛刺和扑翼对跳跃性能的影响试验 | 第84-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-92页 |
| 6.1 总结 | 第89-90页 |
| 6.2 展望 | 第90-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 攻读硕士期间取得的成果 | 第99页 |