物流机器人地面控制系统关键技术研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 概述 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 应用环境与物流机器人国内外研究 | 第10-13页 |
| 1.2.1 应用环境介绍 | 第10页 |
| 1.2.2 物流机器人介绍 | 第10-11页 |
| 1.2.3 国外发展现状 | 第11页 |
| 1.2.4 国内发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.5 典型案例分析 | 第12-13页 |
| 1.3 物流机器人关键技术分析 | 第13-15页 |
| 1.3.1 导航技术 | 第13-14页 |
| 1.3.2 安全技术 | 第14页 |
| 1.3.3 控制技术 | 第14-15页 |
| 1.4 本论文的研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 小结 | 第16-17页 |
| 第二章 系统架构概述 | 第17-22页 |
| 2.1 整体系统概述 | 第17-19页 |
| 2.1.1 系统背景介绍 | 第17页 |
| 2.1.2 系统整体组成部分介绍 | 第17-19页 |
| 2.2 机器人地面控制系统概述 | 第19-21页 |
| 2.2.1 地面控制系统分为三个主要部分 | 第20页 |
| 2.2.2 三个主要模块采用的通信方式 | 第20-21页 |
| 2.2.3 地面控制系统的运作流程 | 第21页 |
| 2.3 小结 | 第21-22页 |
| 第三章 单机器人行为控制的关键技术研究与实现 | 第22-34页 |
| 3.1 地图布局与数据结构设计 | 第22-26页 |
| 3.1.1 仓库布局设计 | 第22-25页 |
| 3.1.2 地图数据结构设计 | 第25-26页 |
| 3.2 路径规划 | 第26-33页 |
| 3.2.1 路径规划整体运作流程 | 第27页 |
| 3.2.2 路径算法 | 第27-29页 |
| 3.2.3 预估路径时间计算方法 | 第29-30页 |
| 3.2.4 实现方法 | 第30-33页 |
| 3.3 小结 | 第33-34页 |
| 第四章 多机器人集群控制的关键技术研究与实现 | 第34-43页 |
| 4.1 多机器人集群行动控制策略 | 第34-37页 |
| 4.1.1 地图数据结构上的全局控制策略 | 第34页 |
| 4.1.2 单机器角度上的控制策略 | 第34-35页 |
| 4.1.3 实现方法 | 第35-37页 |
| 4.2 降低机器人交通等待时间策略 | 第37-40页 |
| 4.2.1 策略流程 | 第37-38页 |
| 4.2.2 实现方法 | 第38-40页 |
| 4.3 死锁预防策略 | 第40-42页 |
| 4.3.1 死锁的对机器人系统的危害 | 第40-41页 |
| 4.3.2 预防策略 | 第41-42页 |
| 4.3.3 死锁预防策略的缺陷 | 第42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 任务间调度策略的研究与实现 | 第43-54页 |
| 5.1 库区调度策略 | 第43-47页 |
| 5.1.1 货位分级策略 | 第43-44页 |
| 5.1.2 货位动态调整策略 | 第44-45页 |
| 5.1.3 实现方法 | 第45-47页 |
| 5.2 订单合并策略 | 第47-53页 |
| 5.2.1 静态波次型 | 第48-49页 |
| 5.2.2 动态波次型 | 第49-50页 |
| 5.2.3 实现方法 | 第50-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 运行与测试 | 第54-60页 |
| 6.1 测试场景 | 第54页 |
| 6.2 单元测试 | 第54-59页 |
| 6.2.1 路径规划性能测试 | 第54-56页 |
| 6.2.2 减少交通等待时间策略的测试 | 第56-57页 |
| 6.2.3 仓库货位分级算法测试 | 第57-58页 |
| 6.2.4 订单合并测试 | 第58-59页 |
| 6.3 综合测试 | 第59页 |
| 6.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第七章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65页 |
