| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 论文背景 | 第9-10页 |
| 1.2 潜孔钻机概述 | 第10-12页 |
| 1.3 潜孔钻机发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外潜孔钻机的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内潜孔钻机的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3.3 国内潜孔钻机的研究现状 | 第14页 |
| 1.4 本论文选题的意义 | 第14-15页 |
| 1.5 本论文的研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 潜孔钻机机械系统运动学分析 | 第16-28页 |
| 2.1 潜孔钻机整机结构及其工作特性分析 | 第16-18页 |
| 2.2 基于D-H矩阵的潜孔钻机工作装置运动学分析 | 第18-22页 |
| 2.2.1 D-H法变换矩阵 | 第18页 |
| 2.2.2 基于D-H法连杆的描述 | 第18-20页 |
| 2.2.3 基于D-H矩阵的潜孔钻机工作装置运动学方程 | 第20-22页 |
| 2.3 潜孔钻机的工作空间 | 第22-27页 |
| 2.3.1 潜孔钻机工作空间描述 | 第23页 |
| 2.3.2 潜孔钻机工作空间求解 | 第23-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 潜孔钻机运动模型的创建 | 第28-38页 |
| 3.1 基本概念 | 第28-30页 |
| 3.1.1 机构 | 第28页 |
| 3.1.2 运动副 | 第28页 |
| 3.1.3 机械系统自由度 | 第28-29页 |
| 3.1.4 连接 | 第29-30页 |
| 3.2 基于Pro/E软件的潜孔钻机三维建模 | 第30-35页 |
| 3.2.1 Pro/E软件简介 | 第30-31页 |
| 3.2.2 Pro/E软件主要特性 | 第31-32页 |
| 3.2.3 潜孔钻机运动学建模 | 第32-35页 |
| 3.3 潜孔钻机机构模型中伺服电动机的定义 | 第35-37页 |
| 3.3.1 伺服电动机的类型 | 第36页 |
| 3.3.2 伺服电动机的函数类型 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 潜孔钻机运动学仿真 | 第38-56页 |
| 4.1 Mechanism模块 | 第38-39页 |
| 4.1.1 Mechanism模块的简介 | 第38页 |
| 4.1.2 使用Mechanism模块的优点 | 第38-39页 |
| 4.2 运动学仿真工作流程 | 第39-40页 |
| 4.3 潜孔钻机运动学仿真 | 第40-55页 |
| 4.3.1 潜孔钻机运动学仿真分析中坐标系的建立 | 第40页 |
| 4.3.2 位置分析 | 第40-46页 |
| 4.3.3 运动学分析 | 第46-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 潜孔钻机整机稳定性分析 | 第56-73页 |
| 5.1 稳定性的基本概念 | 第56页 |
| 5.2 潜孔钻机典型工况下的稳定系数 | 第56-62页 |
| 5.2.1 潜孔钻机自身稳定性 | 第57-58页 |
| 5.2.2 潜孔钻机作业稳定性 | 第58-60页 |
| 5.2.3 潜孔钻机行走稳定性 | 第60-62页 |
| 5.3 履带式潜孔钻机稳定重心核心域 | 第62-66页 |
| 5.3.1 接地压力 | 第62-63页 |
| 5.3.2 机器重心与接地压力的关系 | 第63-66页 |
| 5.4 基于ADAMSDS的潜孔钻机稳定性分析 | 第66-71页 |
| 5.4.1 潜孔钻机虚拟样机模型的导入 | 第66页 |
| 5.4.2 仿真前处理 | 第66-67页 |
| 5.4.3 仿真结果 | 第67-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论与展望 | 第73-75页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78页 |