| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 图清单 | 第12-14页 |
| 表清单 | 第14-15页 |
| 注释表 | 第15-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-27页 |
| 1.1 论文选题的意义和目的 | 第17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-25页 |
| 1.2.1 悬架控制系统的传感器配置方案 | 第18-20页 |
| 1.2.2 非线性状态观测算法的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.2.3 车辆振动状态观测算法的研究现状 | 第22-25页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第25-27页 |
| 第2章 车辆振动系统建模与仿真 | 第27-47页 |
| 2.1 路面激励时域模型 | 第27-36页 |
| 2.1.1 单轮路面激励的时域建模 | 第28-29页 |
| 2.1.2 四轮相关路面激励的时域建模 | 第29-32页 |
| 2.1.3 四轮车辆路面激励的时域仿真 | 第32-36页 |
| 2.2 四分之一车辆振动模型 | 第36-40页 |
| 2.2.1 空气弹簧数学模型 | 第37-39页 |
| 2.2.2 减振器数学模型 | 第39-40页 |
| 2.3 整车振动模型 | 第40-46页 |
| 2.3.1 整车七自由度振动模型 | 第40-42页 |
| 2.3.2 整车振动模型对比验证 | 第42-46页 |
| 2.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 卡尔曼滤波在车辆振动状态观测中的应用研究 | 第47-69页 |
| 3.1 系统可观测性和离散化方法 | 第47-50页 |
| 3.1.1 系统可观测性 | 第47-48页 |
| 3.1.2 连续系统离散化方法 | 第48-50页 |
| 3.2 线性卡尔曼滤波算法 | 第50-59页 |
| 3.2.1 标准卡尔曼滤波算法（KF） | 第50-52页 |
| 3.2.2 基于预测滤波器的自适应卡尔曼滤波算法（AKF） | 第52-53页 |
| 3.2.3 线性卡尔曼滤波在车辆振动状态观测中的应用 | 第53-59页 |
| 3.3 非线性卡尔曼滤波算法 | 第59-67页 |
| 3.3.1 扩展卡尔曼滤波算法（EKF） | 第60-61页 |
| 3.3.2 无迹卡尔曼滤波算法（UKF） | 第61-63页 |
| 3.3.3 非线性卡尔曼滤波在车辆振动状态观测中的应用 | 第63-67页 |
| 3.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 非线性悬架四分之一车辆振动状态观测算法研究 | 第69-97页 |
| 4.1 基于微分几何的反馈线性化理论 | 第69-76页 |
| 4.1.1 观测器线性化问题 | 第69-75页 |
| 4.1.2 反馈线性化卡尔曼滤波算法（FLKF） | 第75-76页 |
| 4.2 四分之一车辆振动状态观测器传感器配置方案分析 | 第76-91页 |
| 4.2.1 测量系统的状态空间表示 | 第76-78页 |
| 4.2.2 系统可观测的传感器配置方案 | 第78-80页 |
| 4.2.3 观测器线性化问题可解的传感器配置方案 | 第80-91页 |
| 4.3 非线性悬架四分之一车辆振动状态观测器设计 | 第91-96页 |
| 4.3.1 车辆振动模型的状态空间表示 | 第91页 |
| 4.3.2 反馈线性化卡尔曼滤波观测器设计 | 第91-93页 |
| 4.3.3 扩展卡尔曼滤波观测器设计 | 第93页 |
| 4.3.4 四分之一车辆振动状态观测器设计仿真对比 | 第93-96页 |
| 4.4 本章小结 | 第96-97页 |
| 第5章 非线性悬架整车振动状态观测算法研究 | 第97-129页 |
| 5.1 整车振动状态观测器设计 | 第97-111页 |
| 5.1.1 系统可观测性验证 | 第98-102页 |
| 5.1.2 反馈线性化 | 第102-106页 |
| 5.1.3 状态观测器设计 | 第106-108页 |
| 5.1.4 整车振动状态观测器仿真对比 | 第108-111页 |
| 5.2 整车振动状态观测器的鲁棒性研究 | 第111-121页 |
| 5.2.1 整车振动状态观测器的鲁棒性分析 | 第111-113页 |
| 5.2.2 整车振动状态观测器的鲁棒性改进 | 第113-121页 |
| 5.3 整车振动状态观测器的过程噪声自适应调节 | 第121-127页 |
| 5.3.1 随机路面仿真 | 第122-125页 |
| 5.3.2 扭曲路面仿真 | 第125-127页 |
| 5.4 本章小结 | 第127-129页 |
| 第6章 道路试验与验证 | 第129-139页 |
| 6.1 测试系统介绍 | 第129-132页 |
| 6.1.1 试验车辆与传感器 | 第129-131页 |
| 6.1.2 数据采集系统 | 第131-132页 |
| 6.2 道路试验 | 第132-138页 |
| 6.2.1 脉冲路面试验 | 第132-135页 |
| 6.2.2 随机路面试验 | 第135-138页 |
| 6.3 本章小结 | 第138-139页 |
| 结论 | 第139-143页 |
| 本文的研究内容总结 | 第139-140页 |
| 论文的创新之处 | 第140-141页 |
| 后续工作展望 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-151页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第151-153页 |
| 致谢 | 第153-154页 |
| 作者简介 | 第154页 |
