| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 选题依据 | 第10-13页 |
| 1.2 相关理论研究概述 | 第13-15页 |
| 1.2.1 多运动体系统 | 第13页 |
| 1.2.2 一致性理论研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 针对不确定因素的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究内容和意义 | 第15-17页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第16-17页 |
| 1.4 章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 多约束条件下多运动体协同控制问题描述与分析 | 第19-28页 |
| 2.1 基础理论及相关概念 | 第19-24页 |
| 2.1.1 图论和矩阵预备知识 | 第19-21页 |
| 2.1.2 非线性系统稳定理论 | 第21-24页 |
| 2.2 运动体干扰分析及约束条件描述 | 第24-25页 |
| 2.2.1 干扰分析 | 第24页 |
| 2.2.2 约束条件分析 | 第24-25页 |
| 2.3 数学建模及问题描述 | 第25-27页 |
| 2.3.1 模型的建立和处理 | 第25-26页 |
| 2.3.2 问题描述与分析 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 多运动体鲁棒一致性跟踪控制方案的设计 | 第28-64页 |
| 3.1 一致性控制算法方案设计 | 第28-30页 |
| 3.1.1 模型特性描述及假设条件 | 第28-29页 |
| 3.1.2 干扰估计器 | 第29-30页 |
| 3.1.3 方案设计 | 第30页 |
| 3.2 Stabilizer的设计 | 第30-40页 |
| 3.2.1 有速度反馈的Stabilizer | 第30-33页 |
| 3.2.2 无速度反馈的Stabilizer | 第33-36页 |
| 3.2.3 Stabilizer的仿真验证 | 第36-40页 |
| 3.3 有速度测量条件下的一致性鲁棒跟踪控制算法的设计 | 第40-54页 |
| 3.3.1 有速度测量条件下控制算法的设计 | 第40-42页 |
| 3.3.2 系统稳定性和误差收敛特性的分析 | 第42-47页 |
| 3.3.3 干扰估计器参数分析 | 第47-49页 |
| 3.3.4 仿真验证 | 第49-54页 |
| 3.4 无速度测量条件下的一致性鲁棒跟踪控制算法的设计 | 第54-62页 |
| 3.4.1 无速度测量条件下控制算法的设计 | 第54-56页 |
| 3.4.2 干扰估计误差和作动器饱和限制分析 | 第56-58页 |
| 3.4.3 仿真验证 | 第58-62页 |
| 3.5 维数扩展 | 第62-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 多飞行器协同打击控制律的设计与仿真验证 | 第64-73页 |
| 4.1 多飞行器运动模型的建立与简化处理 | 第64-68页 |
| 4.2 控制律的分析与设计 | 第68-69页 |
| 4.3 仿真验证 | 第69-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 多飞行器编队飞行控制律的设计与仿真验证 | 第73-78页 |
| 5.1 控制律的分析与设计 | 第73-75页 |
| 5.2 仿真验证 | 第75-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 全文总结 | 第78页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第84-85页 |
