六关节机器人离线轨迹规划和仿真系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外机器人轨迹规划研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外机器人仿真平台现状 | 第14页 |
| 1.4 本文的主要工作内容 | 第14-17页 |
| 第2章 六关节机器人的运动学分析 | 第17-31页 |
| 2.1 运动学中数学原理 | 第17-22页 |
| 2.1.1 机器人位姿的的表示 | 第17-19页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第19-22页 |
| 2.2 运动学模型的建立 | 第22-26页 |
| 2.2.1 连杆坐标系及其变换矩阵 | 第22-24页 |
| 2.2.2 PUMA560的D-H模型 | 第24-26页 |
| 2.3 机器人运动学分析 | 第26-30页 |
| 2.3.1 正向运动学分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 逆向运动学分析 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 六关节机器人运动规划 | 第31-47页 |
| 3.1 关节型机器人路径规划算法 | 第31-37页 |
| 3.1.1 随机节点生成函数 | 第33页 |
| 3.1.2 基于改进的节点增强法路径优化 | 第33-37页 |
| 3.2 六关节机器人轨迹规划 | 第37-45页 |
| 3.2.1 关节空间轨迹规划 | 第38-44页 |
| 3.2.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第44页 |
| 3.2.3 轨迹规划的实时生成 | 第44-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 仿真系统的设计和实现 | 第47-60页 |
| 4.1 仿真系统需求分析 | 第47页 |
| 4.2 Qt集成开发环境简介 | 第47-48页 |
| 4.3 仿真系统总体设计 | 第48-50页 |
| 4.4 仿真系统实现 | 第50-59页 |
| 4.4.1 人机交互界面 | 第50-52页 |
| 4.4.2 三维模块 | 第52-54页 |
| 4.4.3 机器人运动学模块 | 第54-57页 |
| 4.4.4 碰撞检测模块 | 第57-58页 |
| 4.4.5 程序转换模块 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 结论与展望 | 第60-63页 |
| 5.1 工作总结 | 第60-61页 |
| 5.2 工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第70页 |
