| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 研究课题简介 | 第7-8页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.4 论文研究内容和组织 | 第10-11页 |
| 1.5 本章小结 | 第11-12页 |
| 2 经典两足仿人机器人行走算法——SIMBICON | 第12-21页 |
| 2.1 基本控制部分 | 第12-13页 |
| 2.2 平衡控制部分 | 第13-14页 |
| 2.3 引力补偿 | 第14-19页 |
| 2.3.1 Jacobian矩阵 | 第14-18页 |
| 2.3.2 引力补偿控制 | 第18-19页 |
| 2.4 速度调节 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 改进的PID人工神经网络基础控制算法 | 第21-32页 |
| 3.1 PID控制体系 | 第21-26页 |
| 3.2 人工神经网络算法 | 第26-27页 |
| 3.3 以BP算法为核心的PID人工神经网络 | 第27-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 4 PID人工神经网络控制算法的系统实现及实验结果 | 第32-42页 |
| 4.1 系统抽象 | 第32页 |
| 4.2 各部分的系统实现 | 第32-35页 |
| 4.2.1 基本控制部分的系统实现 | 第32-35页 |
| 4.2.2 其他部分的系统实现 | 第35页 |
| 4.3 实验平台 | 第35页 |
| 4.4 运行结果和分析 | 第35-40页 |
| 4.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 5 工作贡献及展望 | 第42-44页 |
| 5.1 主要工作及贡献 | 第42页 |
| 5.2 工作展望 | 第42-43页 |
| 5.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 参考文献 | 第44-49页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第49-50页 |
| 致谢 | 第50页 |