面向农业机械的组合导航关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 选题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 农业机械导航技术介绍 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 基于视觉与惯性的自动导航系统研究平台 | 第19-26页 |
| 2.1 组合导航系统的总体方案设计 | 第19-21页 |
| 2.1.1 棚室电动微耕机的特性 | 第20页 |
| 2.1.2 技术路线 | 第20-21页 |
| 2.2 硬件模块选型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 嵌入式硬件平台 | 第21-22页 |
| 2.2.2 视觉模块 | 第22-23页 |
| 2.2.3 惯性导航模块 | 第23-25页 |
| 2.3 软件开发平台 | 第25页 |
| 2.3.1 嵌入式操作系统 | 第25页 |
| 2.3.2 OpenCV | 第25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 视觉与惯性导航定位 | 第26-42页 |
| 3.1 微耕机位姿描述 | 第26-28页 |
| 3.1.1 导航路径分析 | 第26-27页 |
| 3.1.2 导航坐标系 | 第27-28页 |
| 3.2 视觉导航定位 | 第28-35页 |
| 3.2.1 视觉方案确定 | 第29页 |
| 3.2.3 基于视觉的微耕机相对位姿计算 | 第29-34页 |
| 3.2.4 视觉导航系统相机标定 | 第34-35页 |
| 3.3 惯性导航定位 | 第35-41页 |
| 3.3.1 四元素姿态解算 | 第36-38页 |
| 3.3.2 基于惯性元件的微耕机位姿计算 | 第38-39页 |
| 3.3.3 静基座初始对准 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 导航信息融合 | 第42-52页 |
| 4.1 组合导航系统结构设计 | 第42-45页 |
| 4.1.1 离散型卡尔曼滤波器 | 第43页 |
| 4.1.2 系统估计方法 | 第43页 |
| 4.1.3 扩展卡尔曼滤波设计 | 第43-44页 |
| 4.1.4 扩展卡尔曼滤波参数初始化 | 第44-45页 |
| 4.2 导航信息融合 | 第45-47页 |
| 4.2.1 数据有效性判断 | 第46-47页 |
| 4.2.2 图像预处理 | 第47页 |
| 4.3 算法结果与分析 | 第47-49页 |
| 4.3.1 仿真初始条件 | 第48页 |
| 4.3.2 仿真结果分析 | 第48-49页 |
| 4.4 导航系统行驶测试 | 第49-51页 |
| 4.4.1 远程遥控测试 | 第49页 |
| 4.4.2 直线行驶测试 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 系统实现 | 第52-63页 |
| 5.1 下位机开发环境 | 第52-57页 |
| 5.1.1 Python2.7以及相关库的安装 | 第53-54页 |
| 5.1.2 视觉处理函数库的移植 | 第54页 |
| 5.1.3 其他相关配置 | 第54-57页 |
| 5.2 手持移动端控制 | 第57-59页 |
| 5.3 程序流程 | 第59-62页 |
| 5.3.1 信息处理流程 | 第59-61页 |
| 5.3.2 数据通讯 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-66页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录 | 第70页 |
| 1.硕士论文研究期间发表的学术论文 | 第70页 |
| 2.硕士论文研究期间授权的专利与著作权 | 第70页 |
| 3.硕士论文研究期间参与的项目 | 第70页 |
