室内移动机器人定位与地图创建技术的研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第11-17页 |
| 1.2.1 移动机器人定位方法的研究概况 | 第11-14页 |
| 1.2.2 基于地图的定位方法研究概况 | 第14-17页 |
| 1.3 课题来源 | 第17页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第二章 移动机器人定位系统建模 | 第20-27页 |
| 2.1 定位系统方案设计 | 第20-21页 |
| 2.2 移动机器人坐标系统 | 第21-22页 |
| 2.3 环境模型 | 第22页 |
| 2.4 传感器模型 | 第22-26页 |
| 2.4.1 里程计模型 | 第23-24页 |
| 2.4.2 激光测距仪模型 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于激光的扫描匹配和图优化 | 第27-43页 |
| 3.1 基于激光的扫描匹配问题描述 | 第27-28页 |
| 3.2 扫描匹配算法 | 第28-33页 |
| 3.2.1 标准ICP算法 | 第28-30页 |
| 3.2.2 IDC算法 | 第30-31页 |
| 3.2.3 Cox算法 | 第31-32页 |
| 3.2.4 组合匹配算法 | 第32-33页 |
| 3.3 扫描匹配试验 | 第33-35页 |
| 3.4 基于激光的图优化问题建模 | 第35-37页 |
| 3.5 图优化方法 | 第37-40页 |
| 3.6 图优化试验 | 第40-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 室内移动机器人定位与地图创建 | 第43-58页 |
| 4.1 局部环境地图创建 | 第43-46页 |
| 4.1.1 扫描点集划分 | 第43-45页 |
| 4.1.2 线段拟合 | 第45-46页 |
| 4.1.3 局部地图创建试验 | 第46页 |
| 4.2 均值漂移聚类法 | 第46-48页 |
| 4.3 扫描线段聚类 | 第48-53页 |
| 4.3.1 扫描线方向聚类 | 第49-50页 |
| 4.3.2 扫描线空间聚类 | 第50-52页 |
| 4.3.3 线段属性估计 | 第52-53页 |
| 4.4 全局地图创建试验 | 第53-54页 |
| 4.5 在线定位与地图更新 | 第54-57页 |
| 4.5.1 更新策略 | 第54-55页 |
| 4.5.2 在线定位与地图更新试验 | 第55-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 5.1 结论 | 第58-59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
