电动四轮转向地面无人车辆导航控制仿真研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究意义 | 第10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究思路 | 第13-14页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 车辆建模及验证 | 第16-34页 |
| 2.1 车辆动力学建模 | 第16-22页 |
| 2.1.1 坐标建立 | 第16-18页 |
| 2.1.2 三自由度动力学模型 | 第18-20页 |
| 2.1.3 车辆状态约束 | 第20-22页 |
| 2.2 转向分析 | 第22-25页 |
| 2.2.1 转向特性 | 第22-23页 |
| 2.2.2 转向控制方法 | 第23-25页 |
| 2.3 模型验证 | 第25-34页 |
| 2.3.1 动力学状态空间模型 | 第25-27页 |
| 2.3.2 模型仿真 | 第27-34页 |
| 第3章 导航控制器设计 | 第34-58页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 偏差生成 | 第34-37页 |
| 3.2.1 实际偏差模型 | 第34-36页 |
| 3.2.2 预瞄偏差模型 | 第36-37页 |
| 3.3 状态空间描述 | 第37-40页 |
| 3.3.1 状态空间模型 | 第37-38页 |
| 3.3.2 能控性、能观性分析 | 第38-39页 |
| 3.3.3 稳定性分析 | 第39-40页 |
| 3.4 滑模变结构控制 | 第40-57页 |
| 3.4.1 滑模控制原理 | 第41-43页 |
| 3.4.2 运动分解 | 第43-44页 |
| 3.4.3 切换函数确定 | 第44-55页 |
| 3.4.4 滑模趋近律选取 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 导航控制仿真及结论分析 | 第58-66页 |
| 4.1 最优控制器的设计 | 第58页 |
| 4.2 路径跟踪仿真实验 | 第58-64页 |
| 4.2.1 仿真模型的搭建 | 第58-59页 |
| 4.2.2 圆弧路径跟踪 | 第59-61页 |
| 4.2.3 一般路径跟踪 | 第61-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 总结及展望 | 第66-68页 |
| 5.1 论文总结 | 第66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
