| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 浅埋暗挖法概述 | 第11-12页 |
| 1.3 隧道暗挖法机械化配套施工设备的发展及应用 | 第12-14页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第14页 |
| 1.5 课题的研究意义 | 第14-16页 |
| 第二章 隧道暗挖法机械化配套施工一体机的总体设计 | 第16-21页 |
| 2.1 一体机的工况分析 | 第16页 |
| 2.2 一体机基本功能概述 | 第16-17页 |
| 2.3 一体机的整体结构概述 | 第17-18页 |
| 2.4 一体机工作装置概述 | 第18-20页 |
| 2.4.1 超前挖掘臂的结构 | 第18-19页 |
| 2.4.2 中心挖掘臂的结构 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 隧暗挖法机械化配套施工一体机工作装置的运动学分析 | 第21-41页 |
| 3.1 一体机中心挖掘臂的运动学分析 | 第22-32页 |
| 3.1.1 一体机中心挖掘臂空间描述 | 第22-23页 |
| 3.1.2 一体机中心挖掘臂连杆坐标系 | 第23-25页 |
| 3.1.3 一体机中心挖掘臂运动学模型 | 第25-27页 |
| 3.1.4 一体机中心挖掘臂的运动学逆解 | 第27-31页 |
| 3.1.5 右中心挖掘臂运动学分析 | 第31-32页 |
| 3.2 一体机超前挖掘臂的运动学分析 | 第32-40页 |
| 3.2.1 一体机超前挖掘臂空间描述 | 第32-33页 |
| 3.2.2 一体机超前挖掘臂连杆坐标系 | 第33-34页 |
| 3.2.3 一体机超前挖掘臂运动学模型 | 第34-36页 |
| 3.2.4 一体机超前挖掘臂的运动学逆解 | 第36-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 一体机工作装置的干涉判别算法 | 第41-58页 |
| 4.1 一体机挖掘臂的简化模型 | 第42-47页 |
| 4.1.1 一体机超前挖掘臂的干涉判别简化模型 | 第43-45页 |
| 4.1.2 一体机中心挖掘臂的简化模型 | 第45-47页 |
| 4.2 空间中两线段的位置关系 | 第47-48页 |
| 4.3 两线段之间的最短距离 | 第48-52页 |
| 4.4 空间中两线段最短距离的算法 | 第52-57页 |
| 4.4.1 垂足落在线段上时两线段的最短距离 | 第53-55页 |
| 4.4.2 垂足没有落在线段上时两线段的最短距离 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 一体机工作装置控制系统硬件设计 | 第58-70页 |
| 5.1 一体机工作装置控制系统总体设计方案 | 第58-59页 |
| 5.2 PLC 及其扩展模块的选型 | 第59-62页 |
| 5.2.1 PLC 模拟输入及模拟输出模块 | 第59-62页 |
| 5.2.2 通信模块选型 | 第62页 |
| 5.3 一体机工作装置液压系统设计 | 第62-65页 |
| 5.4 先导式电液比例减压阀和比例放大器选型 | 第65-67页 |
| 5.4.1 先导式电液比例减压阀 | 第65-67页 |
| 5.4.2 比例放大器的选型 | 第67页 |
| 5.5 操纵杆选型 | 第67-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 一体机工作装置控制系统软件设计 | 第70-89页 |
| 6.1 A/D 模块和 D/A 模块的设置 | 第70-72页 |
| 6.1.1 转换模块的识别 | 第70页 |
| 6.1.2 转化模块通道初始化 | 第70-71页 |
| 6.1.3 模拟量转化模块的数据传递 | 第71-72页 |
| 6.2 PLC 与上位机的通信 | 第72-77页 |
| 6.2.1 通信概述 | 第72-73页 |
| 6.2.2 FX 系列 PLC 通信格式 | 第73-75页 |
| 6.2.3 通信程序设计 | 第75-77页 |
| 6.3 干涉判别程序 | 第77-86页 |
| 6.3.1 计算任意时刻连杆间的最短距离 | 第78-80页 |
| 6.3.2 确定机械臂连杆上任一点的简化模型半径 | 第80-82页 |
| 6.3.3 干涉判别程序设计 | 第82-86页 |
| 6.4 干涉判别程序展示 | 第86-88页 |
| 6.5 本章小结 | 第88-89页 |
| 第七章 结论与展望 | 第89-90页 |
| 7.1 论文总结 | 第89页 |
| 7.2 展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第95页 |