潜艇操纵运动仿真及抗沉性研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 论文研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 潜艇操纵性研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 潜艇运动控制方法发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 潜艇抗沉性研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本论文的工作内容 | 第16页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第16-19页 |
| 第2章 潜艇水下动力抗沉建模 | 第19-33页 |
| 2.1 SUBOFF模型介绍 | 第19页 |
| 2.2 潜艇坐标系选取 | 第19-21页 |
| 2.2.1 坐标系选取及相应符号说明 | 第20-21页 |
| 2.2.2 定系与动系的坐标转换 | 第21页 |
| 2.3 潜艇空间运动方程建模 | 第21-26页 |
| 2.3.1 潜艇六自由度空间运动方程 | 第21-26页 |
| 2.3.2 六自由度方程的微分求解 | 第26页 |
| 2.4 潜艇抗沉操控数学建模 | 第26-31页 |
| 2.4.1 潜艇破损进水数学建模 | 第27-29页 |
| 2.4.2 潜艇高压气体吹除数学建模 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 潜艇操控及抗沉仿真系统设计 | 第33-41页 |
| 3.1 仿真系统总述 | 第33页 |
| 3.2 抗沉操纵系统设计 | 第33-36页 |
| 3.2.1 自动控制模块 | 第35页 |
| 3.2.2 推力分配模块 | 第35页 |
| 3.2.3 抗沉策略模块 | 第35-36页 |
| 3.3 运动仿真系统设计 | 第36-38页 |
| 3.3.1 运动解算模块 | 第37页 |
| 3.3.2 操纵性仿真模块 | 第37-38页 |
| 3.3.3 潜艇故障设置模块 | 第38页 |
| 3.4 网络通信设计 | 第38-39页 |
| 3.5 仿真台实物介绍 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 潜艇操纵性研究 | 第41-57页 |
| 4.1 水动力导数说明 | 第41-42页 |
| 4.2 水平面回转运动 | 第42-46页 |
| 4.2.1 正常工况下回转运动 | 第42-44页 |
| 4.2.2 故障工况下回转运动 | 第44-46页 |
| 4.3 水平面Z形操舵运动 | 第46-52页 |
| 4.3.1 正常工况下Z形操舵运动 | 第46-49页 |
| 4.3.2 故障工况下Z形操舵运动 | 第49-52页 |
| 4.4 垂直面梯形操舵运动 | 第52-55页 |
| 4.4.1 正常工况下梯形操舵运动 | 第53-54页 |
| 4.4.2 故障工况下梯形操舵运动 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 潜艇抗沉性研究 | 第57-83页 |
| 5.1 潜艇抗沉性研究假设 | 第57页 |
| 5.2 影响潜艇生命力因素研究 | 第57-64页 |
| 5.2.1 破损舱室位置的影响 | 第57-59页 |
| 5.2.2 破损时深度的影响 | 第59页 |
| 5.2.3 破损后进水时间的影响 | 第59-60页 |
| 5.2.4 破损面积的影响 | 第60-61页 |
| 5.2.5 航行速度的影响 | 第61-62页 |
| 5.2.6 吹除位置的影响 | 第62-64页 |
| 5.3 潜艇抗沉策略制定研究 | 第64-81页 |
| 5.3.1 潜艇控制系统设计 | 第65-66页 |
| 5.3.2 运动控制仿真 | 第66-76页 |
| 5.3.3 带纵倾约束的S面智能抗沉控制器设计 | 第76-78页 |
| 5.3.4 艏舱进水的抗沉策略制定 | 第78-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
