| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.3 工业机器人国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 工业机器人运动学研究 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17-21页 |
| 2.1.1 刚体的位姿描述 | 第18-20页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第20-21页 |
| 2.2 运动学问题 | 第21页 |
| 2.3 工业机器人运动学求解 | 第21-25页 |
| 2.3.1 建立工业机器人关节坐标系 | 第21页 |
| 2.3.2 工业机器人的连杆坐标系 | 第21-22页 |
| 2.3.3 运动方程的建立及求解 | 第22-25页 |
| 2.4 运动学仿真 | 第25-28页 |
| 2.4.1 运动学模型的建立 | 第25-26页 |
| 2.4.2 运动方程的验证 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 工业机器人轨迹规划研究 | 第30-52页 |
| 3.1 FANUC ARC mate100的工作空间 | 第30-31页 |
| 3.2 轨迹规划概述 | 第31-33页 |
| 3.2.1 关节空间轨迹规划 | 第31-32页 |
| 3.2.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第32页 |
| 3.2.3 两种轨迹规划空间的优缺点分析 | 第32-33页 |
| 3.3 关节空间轨迹规划研究 | 第33-37页 |
| 3.3.1 三次多项式轨迹规划研究 | 第34-36页 |
| 3.3.2 抛物线过渡的线性运动轨迹规划研究 | 第36-37页 |
| 3.4 笛卡尔空间轨迹规划研究 | 第37-45页 |
| 3.4.1 直线的轨迹规划研究 | 第38-39页 |
| 3.4.2 圆弧的轨迹规划研究 | 第39-42页 |
| 3.4.3 样条曲线的轨迹规划研究 | 第42-45页 |
| 3.5 轨迹的实时生成研究 | 第45-50页 |
| 3.5.1 关节空间的轨迹生成 | 第45-48页 |
| 3.5.2 笛卡尔空间轨迹的生成 | 第48-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 工业机器人运动控制变步长插补算法 | 第52-68页 |
| 4.1 变步长实时插补算法 | 第52-60页 |
| 4.1.1 NURBS曲线的几何预处理 | 第52-54页 |
| 4.1.2 插补基步长的选取 | 第54-55页 |
| 4.1.3 弓高误差的计算 | 第55-56页 |
| 4.1.4 变步长的选取 | 第56-58页 |
| 4.1.5 进给速度稳定的控制算法研究 | 第58-60页 |
| 4.2 自由曲线变步长实时插补算法具体步骤 | 第60页 |
| 4.3 变步长插补的优化 | 第60-65页 |
| 4.3.1 自由曲线的曲率半径 | 第61-65页 |
| 4.4 MATLAB仿真 | 第65-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 试验验证分析 | 第68-78页 |
| 5.1 硬件系统 | 第69-70页 |
| 5.1.1 下位机GUC和端子板 | 第69页 |
| 5.1.2 伺服驱动器 | 第69-70页 |
| 5.2 OtoStudio介绍 | 第70-71页 |
| 5.3 运动控制模式分析 | 第71-76页 |
| 5.3.1 点位运动模式 | 第71-72页 |
| 5.3.2 JOG运动模式 | 第72-74页 |
| 5.3.3 PT模式 | 第74-75页 |
| 5.3.4 电子齿轮模式 | 第75-76页 |
| 5.4 工业机器人模拟系统试验 | 第76-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 结论与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 研究结论 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第85页 |