| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-14页 |
| 1.2 关键技术及国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 智能车平台 | 第16-17页 |
| 1.2.2 车载自组织网络 | 第17-19页 |
| 1.2.3 多车协作算法 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 智能小车平台系统设计与实现 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 智能小车平台系统结构 | 第24-27页 |
| 2.2.1 智能小车系统结构 | 第24-26页 |
| 2.2.2 基于智能小车的多车协作系统结构 | 第26-27页 |
| 2.3 智能小车硬件系统设计与实现 | 第27-31页 |
| 2.3.1 传感器模块 | 第28-29页 |
| 2.3.2 驱动与转向模块 | 第29-31页 |
| 2.3.3 通信模块 | 第31页 |
| 2.4 智能小车软件系统设计与实现 | 第31-34页 |
| 2.4.1 视觉导航方法 | 第32-34页 |
| 2.4.2 速度控制方法 | 第34页 |
| 2.5 典型交通场景下智能车的定位 | 第34-38页 |
| 2.5.1 地图建模 | 第35-37页 |
| 2.5.2 智能车定位 | 第37-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 多车协作通信协议设计与实现 | 第39-57页 |
| 3.1 引言 | 第39-41页 |
| 3.2 通信系统整体架构 | 第41-45页 |
| 3.2.1 典型车间通信体系结构 | 第41-44页 |
| 3.2.2 面向区域多车协作系统的车间通信体系结构设计 | 第44-45页 |
| 3.3 通信协议及其实现 | 第45-53页 |
| 3.3.1 物理层 | 第45-48页 |
| 3.3.2 MAC 层 | 第48-53页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第53-56页 |
| 3.4.1 物理层协议特性 | 第53-54页 |
| 3.4.2 MAC 层协议特性 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 典型交通场景下的多车协作 | 第57-73页 |
| 4.1 引言 | 第57-58页 |
| 4.2 多车协作系统的决策模型 | 第58-59页 |
| 4.3 车队与超车 | 第59-67页 |
| 4.3.1 车队跟随距离 | 第60页 |
| 4.3.2 车队跟随算法 | 第60-62页 |
| 4.3.3 超车协作方法 | 第62-63页 |
| 4.3.4 实验结果与分析 | 第63-67页 |
| 4.4 十字路口 | 第67-72页 |
| 4.4.1 基于冲突表的分布式路口协作算法设计 | 第68-70页 |
| 4.4.2 实验结果与分析 | 第70-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 结论 | 第73-74页 |
| 5.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第80页 |