搬运机器人智能控制系统的设计
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 搬运机器人发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 机器人控制系统发展现状 | 第17-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容和章节安排 | 第19-20页 |
| 1.5 小结 | 第20-21页 |
| 第二章 搬运机器人运动学与动力学分析 | 第21-40页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 机器人总体结构 | 第21-23页 |
| 2.3 搬运机器人运动学分析与仿真 | 第23-29页 |
| 2.3.1 运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.3.2 运动学仿真 | 第27-29页 |
| 2.3.2.1 创建机器人虚拟样机 | 第27页 |
| 2.3.2.2 添加典型运动约束、驱动力等 | 第27-28页 |
| 2.3.2.3 施加负载力 | 第28页 |
| 2.3.2.4 仿真输出 | 第28-29页 |
| 2.4 搬运机器人坐标系变换 | 第29-33页 |
| 2.4.1 基座坐标系与用户坐标系的变换 | 第29-31页 |
| 2.4.2 基座坐标系与关节坐标系的变换 | 第31-33页 |
| 2.5 动力学分析 | 第33-39页 |
| 2.5.1 Lagrange 方程 | 第33-34页 |
| 2.5.2 动力学分析 | 第34-38页 |
| 2.5.2.1 机构简化 | 第34-35页 |
| 2.5.2.2 建立系统广义坐标 | 第35-36页 |
| 2.5.2.3 分析广义力 | 第36-37页 |
| 2.5.2.4 系统的 Lagrange 方程 | 第37页 |
| 2.5.2.5 系统的动力学方程 | 第37-38页 |
| 2.5.3 动力学方程在运动控制中的应用 | 第38-39页 |
| 2.6 小结 | 第39-40页 |
| 第三章 搬运机器人控制系统硬件设计与实现 | 第40-53页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 技术要求 | 第40-41页 |
| 3.3 控制方案 | 第41-44页 |
| 3.4 模块划分与系统硬件 | 第44-49页 |
| 3.5 电气原理图 | 第49-52页 |
| 3.6 小结 | 第52-53页 |
| 第四章 搬运机器人控制系统软件设计和实现 | 第53-76页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 控制系统软件开发基础 | 第53-56页 |
| 4.2.1 操作系统 | 第54页 |
| 4.2.2 软件开发平台以及工具 | 第54-56页 |
| 4.3 软件的技术与功能要求 | 第56-58页 |
| 4.4 软件设计与实现 | 第58-72页 |
| 4.4.1 软件各模块综述 | 第60-61页 |
| 4.4.2 软件部分模块详述 | 第61-72页 |
| 4.4.2.1 文件管理模块 | 第61-65页 |
| 4.4.2.2 运行状态模块 | 第65-68页 |
| 4.4.2.3 输送线设置 | 第68页 |
| 4.4.2.4 限制点位设置 | 第68-70页 |
| 4.4.2.5 系统信息模块 | 第70-72页 |
| 4.5 离线编程 | 第72-75页 |
| 4.5.1 软件总体框架 | 第73-74页 |
| 4.5.2 软件主界面 | 第74-75页 |
| 4.6 小结 | 第75-76页 |
| 第五章 示范应用 | 第76-82页 |
| 5.1 示范目的 | 第76-77页 |
| 5.2 示范应用方案 | 第77-78页 |
| 5.3 示范准备 | 第78-80页 |
| 5.3.1 硬件准备 | 第78-79页 |
| 5.3.2 软件准备 | 第79-80页 |
| 5.3.2.1 软 PLC 程序修改 | 第79-80页 |
| 5.3.2.2 工作文件 | 第80页 |
| 5.4 示范过程 | 第80页 |
| 5.5 示范结果 | 第80-81页 |
| 5.6 小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结展望 | 第82-83页 |
| 6.1 主要结论 | 第82页 |
| 6.2 研究展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第88页 |
