| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 风管清扫机器人现状研究 | 第11-13页 |
| 1.3 移动机器人路径规划的国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 可视图法 | 第14页 |
| 1.3.2 栅格法 | 第14-15页 |
| 1.3.3 启发式搜索 | 第15页 |
| 1.3.4 人工势场法 | 第15-16页 |
| 1.3.5 遗传算法 | 第16页 |
| 1.3.6 模糊逻辑算法 | 第16-17页 |
| 1.3.7 蚁群算法 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 风管清扫机器人及其工作环境 | 第19-25页 |
| 2.1 风管清扫机器人的工作原理 | 第19页 |
| 2.2 风管清扫机器人整体结构介绍 | 第19-21页 |
| 2.3 风管清扫机器人的工作环境介绍 | 第21-23页 |
| 2.4 风管清扫机器人的任务及路径规划描述 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 风管清扫机器人底盘的路径规划 | 第25-36页 |
| 3.1 风管清扫机器人底盘工作环境建模 | 第25-27页 |
| 3.1.1 栅格法建模原理 | 第25-26页 |
| 3.1.2 空调管道二维仿真模型 | 第26-27页 |
| 3.2 风管清扫机器人底盘的全局路径规划 | 第27-32页 |
| 3.2.1 蚁群优化算法原理及相关概念介绍 | 第27-28页 |
| 3.2.2 旅行商问题（TSP）模型 | 第28-29页 |
| 3.2.3 ACO算法及TSP模型在风管清扫机器人底盘全局路径规划中的描述 | 第29页 |
| 3.2.4 风管清扫机器人底盘全局路径规划的算法步骤 | 第29-32页 |
| 3.3 风管清扫机器人底盘的避障路径规划 | 第32-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 风管清扫机器人清扫执行机构的路径规划 | 第36-50页 |
| 4.1 切片法介绍 | 第36-37页 |
| 4.2 切片段内二维环境的建模 | 第37-39页 |
| 4.3 切片段内风管清扫机器人清扫执行机构的路径规划 | 第39-49页 |
| 4.3.1 相关概念及定义 | 第39-40页 |
| 4.3.2 切片段内环境情况及清扫路径规划分析 | 第40-45页 |
| 4.3.3 风管清扫机器人清扫执行机构切片段内路径规划方法步骤 | 第45-48页 |
| 4.3.4 风管清扫机器人清扫执行机构空调管道切片段内路径规划仿真 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 机器人底盘与清扫执行机构路径规划的衔接 | 第50-56页 |
| 5.1 底盘坐标系与切片段二维平面坐标系之间的关系 | 第50-52页 |
| 5.2 风管清扫机器人底盘行进过程中清扫执行机构的清扫轨迹 | 第52-53页 |
| 5.3 风管清扫机器人整体路径规划的衔接 | 第53-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 总结与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第63页 |
