| 博士生自认为的论文创新点 | 第5-8页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 文中缩写词含义及全称 | 第17-19页 |
| 第1章 引言 | 第19-29页 |
| 1.1 背景和问题阐述 | 第19-22页 |
| 1.2 现有行人导航技术 | 第22-25页 |
| 1.2.1 无线定位技术 | 第22页 |
| 1.2.2 传感器定位技术 | 第22-23页 |
| 1.2.3 匹配定位技术 | 第23-24页 |
| 1.2.4 组合定位技术 | 第24-25页 |
| 1.3 现有室内导航数据库建立更新方法 | 第25-26页 |
| 1.3.1 数据库建立方法 | 第25-26页 |
| 1.3.2 数据库众包更新方法 | 第26页 |
| 1.4 论文贡献 | 第26-28页 |
| 1.5 论文大纲 | 第28-29页 |
| 第2章 导航基础 | 第29-44页 |
| 2.0 坐标系统 | 第29-30页 |
| 2.1 姿态系统 | 第30-31页 |
| 2.1.1 欧拉角 | 第30页 |
| 2.1.2 旋转矢量 | 第30-31页 |
| 2.2 传感器误差 | 第31-33页 |
| 2.2.1 系统误差 | 第31-33页 |
| 2.2.2 随机误差 | 第33页 |
| 2.3 误差建模 | 第33-35页 |
| 2.3.1 随机常数 | 第33-34页 |
| 2.3.2 随机游走 | 第34页 |
| 2.3.3 马尔可夫过程 | 第34-35页 |
| 2.4 定位技术基础 | 第35-39页 |
| 2.4.1 Wi-Fi指纹匹配 | 第35-37页 |
| 2.4.2 INS方法 | 第37-38页 |
| 2.4.3 磁场匹配 | 第38-39页 |
| 2.5 估计方法 | 第39-44页 |
| 2.5.1 最小二乘 | 第39-41页 |
| 2.5.2 卡尔曼滤波 | 第41-44页 |
| 第3章 基于多传感器的组合导航算法 | 第44-60页 |
| 3.1 基于MEMS传感器的DR方法 | 第44-50页 |
| 3.1.1 基于INS的姿态确定 | 第44-47页 |
| 3.1.2 基于PDR的位置推算 | 第47-50页 |
| 3.2 无线定位方法 | 第50-55页 |
| 3.2.1 基于WIFI的指纹识别算法 | 第50-52页 |
| 3.2.2 基于BLE的三角定位算法 | 第52-55页 |
| 3.3 室内磁场匹配 | 第55-57页 |
| 3.4 组合导航算法 | 第57-59页 |
| 3.5 小结 | 第59-60页 |
| 第4章 基于PDR的导航数据库快速建立方法 | 第60-67页 |
| 4.1 利用室内地图的数据库建立方法 | 第60-63页 |
| 4.1.1 室内导航数据库建立 | 第60-61页 |
| 4.1.2 无线热点定位和传播模型确定 | 第61-63页 |
| 4.2 不依赖地图的数据库建立方法 | 第63-67页 |
| 4.2.1 基于反向数据的平滑 | 第63-66页 |
| 4.2.2 平滑后处理 | 第66-67页 |
| 4.3 小结 | 第67页 |
| 第5章 基于多传感器组合的导航数据库众包更新及其定量化质量评估 | 第67-85页 |
| 5.1 众包数据库质量影响因素 | 第67-79页 |
| 5.1.1 行人运动模式 | 第68-75页 |
| 5.1.2 传感器零偏 | 第75-76页 |
| 5.1.3 室内导航时间 | 第76-78页 |
| 5.1.4 众包数据质量评估总体框架 | 第78-79页 |
| 5.2 各误差源控制 | 第79-84页 |
| 5.2.1 运动模式识别 | 第79-83页 |
| 5.2.2 零偏标定 | 第83-84页 |
| 5.3 小结 | 第84-85页 |
| 第6章 实验及讨论 | 第85-150页 |
| 6.1 多传感器组合导航 | 第85-106页 |
| 6.2 数据库快速建立 | 第106-127页 |
| 6.2.1 利用地图的数据库快速建立方法 | 第106-110页 |
| 6.2.2 不依赖地图的数据库快速建立方法 | 第110-127页 |
| 6.3 降低数据库众包更新误差方法 | 第127-138页 |
| 6.3.1 模式识别 | 第127-128页 |
| 6.3.2 姿态滤波器 | 第128-133页 |
| 6.3.3 陀螺零偏标定 | 第133-136页 |
| 6.3.4 双向滤波 | 第136-138页 |
| 6.4 众包数据库更新质量评估模型 | 第138-149页 |
| 6.5 小结 | 第149-150页 |
| 第7章 结论和展望 | 第150-152页 |
| 7.1 结论 | 第150-151页 |
| 7.2 未来工作 | 第151-152页 |
| 第8章 攻博期间主要研究成果 | 第152-153页 |
| 致谢 | 第153-155页 |
| 参考文献 | 第155-161页 |