| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 1 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 引言 | 第14-18页 |
| 1.1.1 车辆转向系统的发展 | 第14-16页 |
| 1.1.2 EPS的分类 | 第16-17页 |
| 1.1.3 三种助力转向系统的区别 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第18-20页 |
| 1.2.1 EPS及其控制策略的研究状况 | 第18-19页 |
| 1.2.2 硬件在环仿真的国内外研究状况 | 第19-20页 |
| 1.3 研究目的 | 第20页 |
| 1.4 研究内容 | 第20-22页 |
| 2 EPS动力学建模 | 第22-30页 |
| 2.1 EPS的工作原理 | 第22页 |
| 2.2 EPS动力学建模 | 第22-26页 |
| 2.2.1 非线性二自由度整车动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.2.2 转向阻力矩模型 | 第25-26页 |
| 2.3 创建转向系动力学模型 | 第26-28页 |
| 2.3.1 转向柱模型 | 第26页 |
| 2.3.2 转矩传感器 | 第26-27页 |
| 2.3.3 齿轮齿条机构 | 第27-28页 |
| 2.3.4 助力电机 | 第28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 EPS助力特性的研究 | 第30-44页 |
| 3.1 想助力特性曲线 | 第30-32页 |
| 3.2 助力特性曲线的分类 | 第32-35页 |
| 3.2.1 直线型助力特性曲线 | 第32-33页 |
| 3.2.2 折线型助力特性曲线 | 第33-34页 |
| 3.2.3 曲线型助力特性曲线 | 第34-35页 |
| 3.3 特性曲线的主要特征参数 | 第35-37页 |
| 3.4 助力特性曲线的优化 | 第37-42页 |
| 3.4.1 路感分析 | 第37-39页 |
| 3.4.2 助力特性曲线优化 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 EPS控制策略研究 | 第44-58页 |
| 4.1 EPS控制策略的主要任务 | 第44-45页 |
| 4.2 EPS控制模式 | 第45-47页 |
| 4.2.1 助力控制 | 第45-46页 |
| 4.2.2 回正控制 | 第46页 |
| 4.2.3 阻尼控制 | 第46-47页 |
| 4.3 PID控制 | 第47-52页 |
| 4.3.1 PID控制参数 | 第47页 |
| 4.3.2 PID控制器 | 第47-48页 |
| 4.3.3 模糊自适应PID控制 | 第48-52页 |
| 4.4 积分滑模变结构控制 | 第52-57页 |
| 4.4.1 EPS的线性状态空间方程 | 第52-54页 |
| 4.4.2 积分滑模控制设计 | 第54-56页 |
| 4.4.3 检测系统设计 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 EPS仿真模型的创建和分析 | 第58-66页 |
| 5.1 EPS模型及其子系统Simulink模 | 第58-62页 |
| 5.1.1 轮胎阻力矩Simulink模型 | 第58页 |
| 5.1.2 机械转向系及其子系统模型 | 第58-60页 |
| 5.1.3 助力特性曲线Simulink模型 | 第60页 |
| 5.1.4 控制策略仿真模型 | 第60-61页 |
| 5.1.5 整车与EPS Simulink模型 | 第61-62页 |
| 5.2 EPS助力控制仿真分析 | 第62-64页 |
| 5.2.1 积分滑模控制仿真分析 | 第62-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-66页 |
| 6 EPS在环试验研究 | 第66-86页 |
| 6.1 基于Carsim的EPS仿真 | 第66-72页 |
| 6.1.1 Carsim软件简介 | 第66-67页 |
| 6.1.2 Carsim与Simulink联合仿真的搭建 | 第67-72页 |
| 6.2 EPS硬件在环试验研究 | 第72-77页 |
| 6.2.1 实时系统的简介与选择 | 第72-74页 |
| 6.2.2 硬件在环试验方案 | 第74-77页 |
| 6.3 LabVIEW RT与Carsim联合仿真 | 第77-85页 |
| 6.3.1 机械方案 | 第77-78页 |
| 6.3.2 模拟道路负载 | 第78-79页 |
| 6.3.3 转向盘转角信号的采集 | 第79-81页 |
| 6.3.4 点火信号,车速信号以及发动机转速信号 | 第81页 |
| 6.3.5 转矩信号的采集 | 第81-82页 |
| 6.3.6 原地转向试验 | 第82-85页 |
| 6.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 7 总结与展望 | 第86-88页 |
| 7.1 全文总结 | 第86页 |
| 7.2 展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92-94页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第94页 |