| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第15-33页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 多工序数字化制造过程中误差流理论的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 数字化制造的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 多工序制造过程中误差流理论的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 机器人离线编程路径偏差补偿的研究现状 | 第20-31页 |
| 1.3.1 机器人自动装配的研究现状 | 第20-24页 |
| 1.3.2 路径规划补偿技术研究现状 | 第24-28页 |
| 1.3.3 焊缝跟踪的研究现状 | 第28-31页 |
| 1.4 本课题国内外研究现状分析及主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 导管数字化装配及焊接试验系统 | 第33-43页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 导管数字化装配及焊接试验系统 | 第33-36页 |
| 2.3 激光视觉传感系统 | 第36-38页 |
| 2.4 导管数字化装配及焊接软件控制系统 | 第38-41页 |
| 2.4.1 中央控制单元与焊接机器人通信 | 第38-39页 |
| 2.4.2 中央控制单元与装配机器人通信 | 第39页 |
| 2.4.3 中央控制单元对系统的统一管理 | 第39-41页 |
| 2.5 试验材料与方法 | 第41-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 导管数字化装配及焊接路径的离线规划 | 第43-62页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 数字化焊接的定义 | 第43-45页 |
| 3.3 手眼关系及机器人之间位姿关系的标定 | 第45-51页 |
| 3.3.1 手眼关系的标定 | 第46-50页 |
| 3.3.2 机器人之间位姿关系的标定 | 第50-51页 |
| 3.4 导管装配及焊接路径的离线规划与误差来源 | 第51-56页 |
| 3.4.1 导管装配及焊接路径的离线规划 | 第51-54页 |
| 3.4.2 离线规划路径偏差的来源 | 第54-56页 |
| 3.5 导管弯曲成形尺寸偏差 | 第56-60页 |
| 3.5.1 导管的空间坐标表示 | 第56-57页 |
| 3.5.2 导管绝对位置坐标向相对位置坐标的转换 | 第57-60页 |
| 3.5.3 影响导管弯曲成形尺寸的因素 | 第60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 视觉辅助导管与法兰装配偏差的主动补偿 | 第62-94页 |
| 4.1 引言 | 第62页 |
| 4.2 导管数字化装配策略 | 第62-69页 |
| 4.2.1 导管多工序制造的尺寸误差流分析 | 第62-68页 |
| 4.2.2 导管数字化装配思路 | 第68-69页 |
| 4.3 测量导管与法兰的相对偏差进行装配偏差补偿 | 第69-80页 |
| 4.3.1 导管与法兰三维坐标的获取 | 第69-70页 |
| 4.3.2 导管与法兰装配姿态偏差调整策略 | 第70-74页 |
| 4.3.3 导管与法兰装配位置偏差调整策略 | 第74-76页 |
| 4.3.4 试验结果 | 第76-80页 |
| 4.4 通过激光条纹与导管相对位姿关系进行装配偏差补偿 | 第80-92页 |
| 4.4.1 装配流程的确定 | 第80-83页 |
| 4.4.2 姿态调整流程 | 第83-86页 |
| 4.4.3 试验结果 | 第86-92页 |
| 4.5 本章小结 | 第92-94页 |
| 第5章 导管弯曲成形尺寸偏差的离线自动补偿 | 第94-111页 |
| 5.1 引言 | 第94页 |
| 5.2 系统中模型数据的传递 | 第94-99页 |
| 5.2.1 模型数据传递的分析 | 第95-98页 |
| 5.2.2 试验结果 | 第98-99页 |
| 5.3 导管尺寸偏差的离线自动补偿 | 第99-109页 |
| 5.3.1 离线自动补偿原理 | 第100-105页 |
| 5.3.2 试验结果 | 第105-109页 |
| 5.4 本章小结 | 第109-111页 |
| 第6章 小直径导管焊接热变形预测及在线补偿 | 第111-126页 |
| 6.1 引言 | 第111页 |
| 6.2 热变形偏差数据传递 | 第111-116页 |
| 6.2.1 导管与法兰焊接热变形模拟 | 第111-114页 |
| 6.2.2 热变形偏差数据传递过程 | 第114-116页 |
| 6.3 结构光视觉超前问题分析 | 第116-119页 |
| 6.3.1 结构光焊缝跟踪原理 | 第116-118页 |
| 6.3.2 小直径导管结构光前视时间确定 | 第118-119页 |
| 6.4 焊枪位置及姿态实时修正 | 第119-125页 |
| 6.4.1 焊枪姿态实时修正 | 第119-122页 |
| 6.4.2 薄壁导管焊缝横向特征识别 | 第122-123页 |
| 6.4.3 焊缝跟踪试验 | 第123-125页 |
| 6.5 本章小结 | 第125-126页 |
| 结论 | 第126-128页 |
| 创新点 | 第128-129页 |
| 参考文献 | 第129-137页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第137-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 个人简历 | 第140页 |