| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究的现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 导航系统的发展 | 第11-13页 |
| 1.2.2 组合导航模式的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 非线性滤波算法的发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文的主要工作及章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 非线性滤波算法 | 第19-32页 |
| 2.1 扩展卡尔曼滤波算法 | 第19-23页 |
| 2.1.1 最小方差估计 | 第19-20页 |
| 2.1.2 扩展卡尔曼 | 第20-23页 |
| 2.2 无迹卡尔曼滤波算法 | 第23-26页 |
| 2.2.1 UT变换 | 第23页 |
| 2.2.2 UT近似误差分析 | 第23-25页 |
| 2.2.3 UKF算法简述 | 第25-26页 |
| 2.3 CKF滤波算法 | 第26-31页 |
| 2.3.1 坐标转换 | 第26-27页 |
| 2.3.2 球面规则 | 第27页 |
| 2.3.3 径向规则 | 第27-28页 |
| 2.3.4 球面-径向规则 | 第28-29页 |
| 2.3.5 容积卡尔曼滤波(CKF)步骤 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 SINS与GPS导航系统的分析 | 第32-47页 |
| 3.1 捷联惯性导航系统 | 第32-40页 |
| 3.1.1 捷联惯导系统常用坐标系及坐标转换 | 第32-34页 |
| 3.1.2 捷联惯性导航系统的工作原理 | 第34-35页 |
| 3.1.3 捷联惯性导航系统的导航方程 | 第35-36页 |
| 3.1.4 捷联惯性导航系统的解算 | 第36-40页 |
| 3.1.5 捷联惯性导航系统的误差分析 | 第40页 |
| 3.2 GPS定位系统 | 第40-46页 |
| 3.2.1 GPS定位系统的基本组成 | 第41-42页 |
| 3.2.2 GPS定位系统常用坐标系及坐标转换 | 第42-43页 |
| 3.2.3 GPS定位系统的定位与测速原理 | 第43-45页 |
| 3.2.4 GPS定位系统的误差分析 | 第45-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 SINS/GPS紧组合导航系统的分析、建模与仿真 | 第47-60页 |
| 4.1 SINS/GPS紧组合导航系统分析 | 第47-48页 |
| 4.2 SINS/GPS紧组合导航系统建模 | 第48-53页 |
| 4.2.1 SINS导航系统的误差模型 | 第48-49页 |
| 4.2.2 GPS定位系统的误差模型 | 第49-50页 |
| 4.2.3 SINS/GPS紧组合系统的状态方程 | 第50-51页 |
| 4.2.4 SINS/GPS紧组合系统的量测方程 | 第51-53页 |
| 4.3 SINS/GPS紧组合导航系统仿真 | 第53-58页 |
| 4.3.1 基于EKF的SINS/GPS紧组合导航系统的仿真 | 第53-55页 |
| 4.3.2 基于CKF的SINS/GPS紧组合导航系统的仿真 | 第55-58页 |
| 4.3.3 CKF与EKF滤波结果的比较与分析 | 第58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 基于自适应CKF的SINS/GPS紧组合系统仿真 | 第60-72页 |
| 5.1 Sage-Husa滤波算法 | 第60-62页 |
| 5.1.1 基于极大后验(MAP)估计常值噪声统计估计器 | 第60-61页 |
| 5.1.2 Sage-Husa滤波算法步骤 | 第61-62页 |
| 5.2 基于Sage-Husa和容积规则的常值噪声统计估计器及无偏性证明 | 第62-66页 |
| 5.2.1 有色噪声的CKF滤波算法 | 第62-63页 |
| 5.2.2 常值噪声统计估计器 | 第63-64页 |
| 5.2.3 无偏性证明 | 第64-66页 |
| 5.3 基于Sage-Husa和容积规则的时变噪声统计估计器 | 第66-67页 |
| 5.4 基于自适应CKF的SINS/GPS紧组合导航系统仿真 | 第67-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
