自动引导运输平台的研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究背景及目的意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状与发展趋势 | 第10-11页 |
| 1.3 论文完成的主要工作 | 第11-13页 |
| 第2章 自动引导运输平台总体方案设计 | 第13-25页 |
| 2.1 整体方案设计 | 第13-16页 |
| 2.2 引导方式选择 | 第16-17页 |
| 2.3 磁场测量技术方案 | 第17页 |
| 2.4 信号采集与分析方案 | 第17-18页 |
| 2.5 站点和路径标定方案 | 第18-19页 |
| 2.6 主控芯片方案 | 第19-20页 |
| 2.7 运动控制方案 | 第20-22页 |
| 2.8 用户调度方案 | 第22-23页 |
| 2.9 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 自动引导运输平台硬件设计 | 第25-41页 |
| 3.1 系统整体硬件设计 | 第25-26页 |
| 3.2 路径导航传感器设计 | 第26-33页 |
| 3.2.1 RL振荡电路分析 | 第27-30页 |
| 3.2.2 基于施密特触发器的RL振荡电路设计 | 第30-32页 |
| 3.2.3 磁导航传感器检测点电路设计 | 第32-33页 |
| 3.3 主控板设计 | 第33-38页 |
| 3.3.1 电机控制 | 第33-35页 |
| 3.3.2 通信接口 | 第35页 |
| 3.3.3 牵引装置设计 | 第35-36页 |
| 3.3.4 隔离接口设计 | 第36-38页 |
| 3.3.5 通信接口设计 | 第38页 |
| 3.4 电源系统设计 | 第38-40页 |
| 3.4.1 π 型三阶低通CLC滤波特性 | 第38-39页 |
| 3.4.2 电源系统电路 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 自动引导运输平台系统程序设计 | 第41-59页 |
| 4.1 路径导航传感器程序设计 | 第41-44页 |
| 4.2 移动运输平台交互界面程序设计 | 第44-46页 |
| 4.3 无刷直流电机的运动控制 | 第46-49页 |
| 4.4 主控制板过程控制程序设计 | 第49-51页 |
| 4.5 通信程序设计 | 第51-53页 |
| 4.6 用户调度软件设计 | 第53-58页 |
| 4.6.1 软件框架 | 第54页 |
| 4.6.2 数据成帧处理 | 第54-55页 |
| 4.6.3 界面设计 | 第55-56页 |
| 4.6.4 路径规划算法研究 | 第56-58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 自动引导运输平台测试 | 第59-66页 |
| 5.1 自动引导运输平台产品化设计 | 第59-62页 |
| 5.2 自动引导运输平台产品性能 | 第62-65页 |
| 5.2.1 直线行驶速度测试 | 第63-64页 |
| 5.2.2 最小转弯半径测试 | 第64页 |
| 5.2.3 牵引能力测试 | 第64-65页 |
| 5.3 测试总结 | 第65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 全文总结 | 第66-67页 |
| 6.2 前景展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
