小型高速无人机及其协同编队控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 小型高速无人机 | 第14-17页 |
| 1.2.1 小型高速无人机特点 | 第14-16页 |
| 1.2.2 小型高速无人机研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 编队飞行的意义与现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 编队飞行研究的意义 | 第18页 |
| 1.3.2 编队控制关键问题及研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本文研究的内容及论文的安排 | 第20-22页 |
| 第二章 小型高速无人机建模与特性分析 | 第22-35页 |
| 2.1 坐标系及其坐标转换 | 第22-23页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第22-23页 |
| 2.1.2 坐标系之间的转换 | 第23页 |
| 2.2 无人机六自由度运动方程 | 第23-26页 |
| 2.3 合力与合力矩 | 第26-29页 |
| 2.3.1 气动力和气动力矩 | 第26-28页 |
| 2.3.2 控制力和力矩 | 第28页 |
| 2.3.3 重力 | 第28-29页 |
| 2.3.4 发动机推力 | 第29页 |
| 2.4 对象特性分析 | 第29-34页 |
| 2.4.1 纵向操稳特性分析 | 第29-31页 |
| 2.4.2 橫侧向操稳特性分析 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 无人机编队运动建模 | 第35-48页 |
| 3.1 基本编队运动建模 | 第35-37页 |
| 3.2 编队飞行不确定性分析 | 第37-41页 |
| 3.2.1 飞机自身不确定性 | 第38页 |
| 3.2.2 编队飞行环境不确定性 | 第38页 |
| 3.2.3 长机涡流影响不确定性 | 第38-41页 |
| 3.3 涡旋干扰下编队飞行建模 | 第41-47页 |
| 3.3.1 气动耦合建模 | 第41-44页 |
| 3.3.2 气动耦合仿真分析 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 小型高速无人机飞行控制设计 | 第48-68页 |
| 4.1 常规滚转控制回路设计 | 第48-51页 |
| 4.2 基于改进鲁棒LQR控制的无人机系统设计 | 第51-67页 |
| 4.2.1 角速率回路设计 | 第52-61页 |
| 4.2.1.1 鲁棒伺服LQR主控制器的设计 | 第54-56页 |
| 4.2.1.2 模型参考自适应控制补偿器的设计 | 第56-57页 |
| 4.2.1.3 系统鲁棒性理论分析 | 第57-61页 |
| 4.2.2 姿态角回路设计 | 第61-64页 |
| 4.2.3 外环回路设计 | 第64-67页 |
| 4.2.3.1 飞行速度回路设计 | 第64-66页 |
| 4.2.3.2 高度回路设计 | 第66-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 小型高速无人机编队控制器设计 | 第68-78页 |
| 5.1 编队飞行控制原理 | 第68-69页 |
| 5.2 基于自适应控制的编队飞行控制 | 第69-77页 |
| 5.2.1 气动耦合参数未知的编队飞行控制设计 | 第69-74页 |
| 5.2.1.1 编队飞行控制设计 | 第69-72页 |
| 5.2.1.2 仿真与分析 | 第72-74页 |
| 5.2.2 干扰模型结构未知的编队飞行控制设计 | 第74-77页 |
| 5.2.2.1 编队飞行控制设计 | 第74-75页 |
| 5.2.2.2 仿真与分析 | 第75-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 工作总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 主要工作总结 | 第78页 |
| 6.2 后续工作及展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
