| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第13-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-18页 |
| 1.1.1 防空导弹的未来发展方向 | 第16-17页 |
| 1.1.2 垂直发射技术的优点 | 第17页 |
| 1.1.3 垂直发射防空导弹的关键性问题 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-22页 |
| 1.2.1 垂直发射防空导弹发射车起竖装置的快速起竖控制技术 | 第18-19页 |
| 1.2.2 垂直发射防空导弹初始阶段姿态角快速调转控制技术 | 第19-20页 |
| 1.2.3 垂直发射防空导弹稳定飞行阶段自动驾驶仪的设计 | 第20-21页 |
| 1.2.4 垂直发射防空导弹的制导技术 | 第21-22页 |
| 1.3 本文的研究内容概要 | 第22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 垂直发射防空导弹发射车起竖装置快速起竖控制器设计 | 第23-41页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 垂直导弹发射车发射臂起竖装置模型的建立 | 第23-30页 |
| 2.2.1 运动学模型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 运动学模型参数的优化选取 | 第25-28页 |
| 2.2.3 液压部分模型 | 第28-29页 |
| 2.2.4 液压部分模型参数的选取 | 第29-30页 |
| 2.3 Backstepping控制 | 第30-31页 |
| 2.3.1 Backstepping控制的特点 | 第30页 |
| 2.3.2 Backstepping控制的基本方法 | 第30-31页 |
| 2.4 神经网络 | 第31-33页 |
| 2.4.1 神经网络的特点 | 第31页 |
| 2.4.2 径向基(RBF)神经网络 | 第31-33页 |
| 2.5 基于RBF神经网络干扰观测器的起竖装置Backstepping控制器设计 | 第33-37页 |
| 2.5.1 RBF神经网络干扰观测器 | 第33-35页 |
| 2.5.2 Backstepping控制器设计 | 第35-36页 |
| 2.5.3 闭环系统的稳定性证明 | 第36-37页 |
| 2.6 仿真验证 | 第37-40页 |
| 2.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 垂直发射防空导弹初始阶段姿态调转控制器的设计 | 第41-54页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 坐标轴系的定义及其相互转换 | 第41-42页 |
| 3.2.1 常用坐标系 | 第41-42页 |
| 3.2.2 导弹的运动参数 | 第42页 |
| 3.3 导弹模型的建立 | 第42-44页 |
| 3.3.1 导弹力与力矩 | 第42-43页 |
| 3.3.2 导弹的六自由度非线性数学模型 | 第43-44页 |
| 3.4 自抗扰控制器 | 第44-47页 |
| 3.4.1 自抗扰控制器简介 | 第45页 |
| 3.4.2 自抗扰控制器的特点 | 第45页 |
| 3.4.3 自抗扰控制器的组成 | 第45-47页 |
| 3.5 基于四元数的垂直发射初始阶段姿态调转控制器设计 | 第47-53页 |
| 3.5.1 初始阶段姿态角跟踪模型 | 第47-49页 |
| 3.5.2 初始阶段姿态调转控制器设计 | 第49-51页 |
| 3.5.3 仿真验证 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 垂直发射防空导弹稳定飞行阶段自动驾驶仪的设计 | 第54-63页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 BTT导弹模型的简化处理 | 第54-55页 |
| 4.3 自动驾驶仪的设计 | 第55-58页 |
| 4.3.1 自动驾驶仪的快回路设计 | 第55-57页 |
| 4.3.2 自动驾驶仪的慢回路设计 | 第57-58页 |
| 4.3.3 自动驾驶仪的过载回路设计 | 第58页 |
| 4.4 BTT导弹自动驾驶仪仿真 | 第58-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 垂直发射防空导弹制导律的设计 | 第63-87页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 导弹-目标的三维制导模型 | 第63-65页 |
| 5.2.1 导弹制导模型的简化 | 第63-64页 |
| 5.2.2 三维制导模型 | 第64-65页 |
| 5.3 模糊控制 | 第65-67页 |
| 5.3.1 模糊控制系统的组成 | 第65页 |
| 5.3.2 模糊控制器的设计 | 第65-67页 |
| 5.4 滑模变结构控制 | 第67-70页 |
| 5.4.1 滑模变结构的发展 | 第67页 |
| 5.4.2 滑模变结构的基本原理 | 第67-68页 |
| 5.4.3 控制器设计 | 第68-69页 |
| 5.4.4 产生抖振的原因及处理 | 第69-70页 |
| 5.5 基于零化视线角速度的趋近滑模制导律设计 | 第70-81页 |
| 5.5.1 基于趋近律的滑模制导律 | 第70-72页 |
| 5.5.2 模糊规则调节趋近律参数 | 第72-74页 |
| 5.5.3 目标机动和观测误差的估计 | 第74-76页 |
| 5.5.4 仿真验证 | 第76-81页 |
| 5.6 前向拦截制导律 | 第81-86页 |
| 5.6.1 前向拦截介绍 | 第81-82页 |
| 5.6.2 前向拦截制导律设计 | 第82-84页 |
| 5.6.3 仿真验证 | 第84-86页 |
| 5.7 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结和展望 | 第87-89页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第87-88页 |
| 6.2 未来工作的展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 在学期间的研究成果及发表论文 | 第95页 |
