| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSRACT | 第5-6页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-27页 |
| 1.1 引言 | 第14-15页 |
| 1.2 空间机械臂的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 空间柔性机械臂的建模理论 | 第18-23页 |
| 1.3.1 柔性多体系统动力学建模理论的发展 | 第18-19页 |
| 1.3.2 描述柔性体变形的方法 | 第19-20页 |
| 1.3.3 柔性多体系统动力学建模方法 | 第20-23页 |
| 1.4 空间柔性机械臂的控制理论 | 第23-26页 |
| 1.4.1 轨迹跟踪控制 | 第23-24页 |
| 1.4.2 振动抑制 | 第24-26页 |
| 1.5 本文的研究内容及章节安排 | 第26-27页 |
| 第二章 基于传统方法的空间柔性机械臂系统动力学建模与控制 | 第27-53页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 问题描述 | 第27-29页 |
| 2.3 假设模态法 | 第29-33页 |
| 2.3.1 惯性系下的动力学模型 | 第29-32页 |
| 2.3.2 相对运动坐标系下的修正动力学模型 | 第32-33页 |
| 2.4 有限元法 | 第33-39页 |
| 2.4.1 惯性系下的动力学模型 | 第33-37页 |
| 2.4.2 相对运动坐标系下的修正动力学模型 | 第37-39页 |
| 2.5 空间柔性机械臂系统的轨迹规划 | 第39-45页 |
| 2.5.1 规划载体质心运动轨迹及姿态角 | 第39页 |
| 2.5.2 规划机械臂的关节角 | 第39-45页 |
| 2.6 控制器设计 | 第45-48页 |
| 2.6.1 轨迹跟踪控制器设计 | 第47页 |
| 2.6.2 机械臂振动抑制控制器设计 | 第47-48页 |
| 2.7 数值仿真 | 第48-51页 |
| 2.7.1 轨迹规划的数值仿真 | 第48-49页 |
| 2.7.2 两种建模方法下仿真结果的对比 | 第49-51页 |
| 2.8 本章小结 | 第51-53页 |
| 第三章 作大范围运动悬臂梁的动力学性质研究 | 第53-59页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 悬臂梁的动力学模型 | 第53-56页 |
| 3.3 数值仿真 | 第56-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 考虑柔性机械臂中线耦合变形的系统动力学建模与控制 | 第59-67页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 考虑柔性机械臂中线耦合变形的系统动力学模型 | 第59-63页 |
| 4.2.1 惯性系下的动力学模型 | 第59-62页 |
| 4.2.2 相对运动坐标系下的修正动力学模型 | 第62-63页 |
| 4.3 数值仿真 | 第63-66页 |
| 4.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 空间柔性机械臂系统虚拟样机动力学建模与控制仿真 | 第67-77页 |
| 5.1 引言 | 第67-68页 |
| 5.2 空间柔性机械臂系统虚拟样机模型 | 第68-71页 |
| 5.2.1 基于ANSYS柔性机械臂建模 | 第68页 |
| 5.2.2 ANSYS导出模态中性文件 | 第68-69页 |
| 5.2.3 ADAMS建立刚柔耦合模型 | 第69-71页 |
| 5.3 基于ADAMS和MATLAB的联合仿真 | 第71-76页 |
| 5.3.1 MATLAB控制方案 | 第72-73页 |
| 5.3.2 联合仿真实验结果 | 第73-74页 |
| 5.3.3 联合仿真与自编有限元数值仿真结果对比 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第77-78页 |
| 6.2 不足之处与研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84-85页 |
| 附录 | 第85-101页 |
