| 创新点摘要 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 符号说明 | 第11-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第14-16页 |
| 1.2 船舶动力定位控制的研究现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 本文的研究工作 | 第21-23页 |
| 第2章 船舶动力定位运动数学模型和预备知识 | 第23-29页 |
| 2.1 船舶动力定位运动数学模型 | 第23-25页 |
| 2.2 预备知识 | 第25-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 未知时变扰动下的船舶动力定位控制 | 第29-75页 |
| 3.1 输入幅值饱和与未知时变扰动下的船舶动力定位控制 | 第29-42页 |
| 3.1.1 问题描述 | 第29-30页 |
| 3.1.2 动力定位鲁棒非线性控制律设计 | 第30-36页 |
| 3.1.3 仿真研究 | 第36-42页 |
| 3.2 输入幅值及变化率饱和与未知时变扰动下的船舶动力定位控制 | 第42-54页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第42-43页 |
| 3.2.2 动力定位鲁棒自适应非线性控制律设计 | 第43-49页 |
| 3.2.3 仿真研究 | 第49-54页 |
| 3.3 考虑推进器动态与未知时变扰动的船舶动力定位控制 | 第54-65页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第54-55页 |
| 3.3.2 动力定位鲁棒非线性控制律设计 | 第55-61页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第61-65页 |
| 3.4 未知时变扰动下的船舶动力定位渐近调节控制 | 第65-74页 |
| 3.4.1 问题描述 | 第65页 |
| 3.4.2 动力定位鲁棒自适应渐近调节控制律设计 | 第65-69页 |
| 3.4.3 仿真研究 | 第69-74页 |
| 3.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 具有动态不确定性和未知时变扰动的船舶动力定位控制 | 第75-110页 |
| 4.1 考虑动态不确定性和未知时变扰动的船舶动力定位控制 | 第75-84页 |
| 4.1.1 问题描述 | 第75页 |
| 4.1.2 动力定位鲁棒自适应非线性控制律设计 | 第75-80页 |
| 4.1.3 仿真研究 | 第80-84页 |
| 4.2 输入饱和下具有动态不确定性和未知时变扰动的船舶动力定位控制 | 第84-96页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第84页 |
| 4.2.2 动力定位鲁棒自适应非线性控制律设计 | 第84-91页 |
| 4.2.3 仿真研究 | 第91-96页 |
| 4.3 具有动态不确定性和未知时变扰动的船舶动力定位渐近调节控制 | 第96-109页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第96页 |
| 4.3.2 动力定位鲁棒自适应渐近调节控制律设计 | 第96-103页 |
| 4.3.3 仿真研究 | 第103-109页 |
| 4.4 本章小结 | 第109-110页 |
| 第5章 具有动态不确定性和未知时变扰动的船舶动力定位输出反馈控制 | 第110-136页 |
| 5.1 考虑动态不确定性和未知时变扰动的船舶动力定位输出反馈控制 | 第110-122页 |
| 5.1.1 问题描述 | 第110页 |
| 5.1.2 动力定位鲁棒自适应输出反馈控制律设计 | 第110-117页 |
| 5.1.3 仿真研究 | 第117-122页 |
| 5.2 输入饱和下具有动态不确定性和扰动的船舶动力定位输出反馈控制 | 第122-135页 |
| 5.2.1 问题描述 | 第122页 |
| 5.2.2 动力定位鲁棒自适应输出反馈控制律设计 | 第122-130页 |
| 5.2.3 仿真研究 | 第130-135页 |
| 5.3 本章小结 | 第135-136页 |
| 第6章 结论和展望 | 第136-138页 |
| 6.1 结论 | 第136-137页 |
| 6.2 展望 | 第137-138页 |
| 参考文献 | 第138-148页 |
| 附录 仿真对象参数 | 第148-149页 |
| 读学位期间公开发表论文 | 第149-152页 |
| 致谢 | 第152-153页 |
| 作者简介 | 第153页 |
