| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 出租车计价器检定的研究现状 | 第11页 |
| 1.2.2 组合导航系统应用研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文主要工作及内容安排 | 第14-16页 |
| 第二章 出租车计价器检定方法 | 第16-22页 |
| 2.1 计价器工作原理 | 第16-17页 |
| 2.1.1 工作原理 | 第16页 |
| 2.1.2 里程传感器 | 第16-17页 |
| 2.2 出租车计价器常用检定方法 | 第17-20页 |
| 2.2.1 检定方法 | 第17-18页 |
| 2.2.2 检定方法误差来源 | 第18-19页 |
| 2.2.3 常用出租车计价器检定方法存在的问题 | 第19-20页 |
| 2.3 基于GNSS/INS/OD的新型检定方法 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 惯性导航系统数据仿真 | 第22-36页 |
| 3.1 常用坐标系及其转换关系 | 第22-25页 |
| 3.1.1 坐标系的定义 | 第22-23页 |
| 3.1.2 坐标系之间的转换关系 | 第23-25页 |
| 3.2 当地地理坐标系下的惯导解算 | 第25-28页 |
| 3.2.1 速度更新 | 第25页 |
| 3.2.2 位置更新 | 第25-26页 |
| 3.2.3 姿态更新 | 第26-28页 |
| 3.3 SINS误差特性 | 第28-30页 |
| 3.3.1 陀螺仪和加速度计零偏 | 第28-29页 |
| 3.3.2 比例因子和交叉耦合误差 | 第29-30页 |
| 3.3.3 随机噪声 | 第30页 |
| 3.4 捷联惯导的仿真实现 | 第30-35页 |
| 3.4.1 运动状态建模 | 第31-32页 |
| 3.4.2 惯性器件仿真 | 第32页 |
| 3.4.3 仿真结果 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于GNSS/INS/OD的组合导航模型 | 第36-56页 |
| 4.1 数据预处理 | 第36-43页 |
| 4.1.1 野值剔除算法 | 第36-37页 |
| 4.1.2 低速和零速剔除 | 第37-39页 |
| 4.1.3 改进的多项式拟合算法 | 第39-40页 |
| 4.1.4 算例分析 | 第40-43页 |
| 4.2 重构新息向量的粗差处理方法 | 第43-45页 |
| 4.3 组合导航方程 | 第45-47页 |
| 4.3.1 组合导航状态方程 | 第45页 |
| 4.3.2 组合导航量测方程 | 第45-46页 |
| 4.3.3 组合导航滤波方程 | 第46-47页 |
| 4.4 组合导航相关模型 | 第47-50页 |
| 4.4.1 地球表面形状和重力模型 | 第47-48页 |
| 4.4.2 杆臂效应 | 第48-50页 |
| 4.4.3 参数校正 | 第50页 |
| 4.5 组合导航仿真实验与分析 | 第50-55页 |
| 4.5.1 程序实现流程 | 第51-52页 |
| 4.5.2 实验与分析 | 第52-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 GNSS/INS/OD在计价器动态检定中的应用实践 | 第56-68页 |
| 5.1 检定流程 | 第56页 |
| 5.2 新检定方法的精度评定 | 第56-59页 |
| 5.2.1 组合导航里程计算原理 | 第57-58页 |
| 5.2.2 组合导航里程统计的精度 | 第58-59页 |
| 5.3 跑车实验里程的统计及精度分析 | 第59-64页 |
| 5.3.1 直线路段测试与实验分析 | 第59-61页 |
| 5.3.2 曲线路段测试与实验分析 | 第61-64页 |
| 5.4 计价器检定效果对比实验 | 第64-67页 |
| 5.4.1 组合导航检定过程 | 第65-66页 |
| 5.4.2 传统计价器检定对比 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与下一步研究 | 第68-70页 |
| 6.1 工作总结 | 第68页 |
| 6.2 下一步研究内容 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 作者简历 | 第75页 |