| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 主要研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 串联式三轴稳定平台方案 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 设计指标 | 第18-19页 |
| 2.3 总体机构方案设计 | 第19-26页 |
| 2.3.1 机构方案 | 第19-23页 |
| 2.3.2 驱动方案 | 第23-26页 |
| 2.4 总体控制方案设计 | 第26-30页 |
| 2.4.1 总体控制方案 | 第26-28页 |
| 2.4.2 上位机控制方案 | 第28-29页 |
| 2.4.3 伺服驱动控制方案 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 稳定平台机构建模及控制仿真分析 | 第32-59页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 平台机构建模及仿真分析 | 第32-45页 |
| 3.2.1 运动学建模及仿真 | 第32-39页 |
| 3.2.2 动力学建模及仿真 | 第39-45页 |
| 3.3 平台控制系统建模及仿真分析 | 第45-58页 |
| 3.3.1 控制对象建模 | 第45-48页 |
| 3.3.2 横摇系统控制器设计及仿真 | 第48-53页 |
| 3.3.3 纵摇系统控制器设计及仿真 | 第53-56页 |
| 3.3.4 系统综合仿真 | 第56-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 控制系统软硬件设计 | 第59-75页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 硬件电路接口电路设计 | 第59-66页 |
| 4.2.1 下层板布局设计 | 第59-60页 |
| 4.2.2 上层板布局设计 | 第60-61页 |
| 4.2.3 主要电路模块设计 | 第61-66页 |
| 4.3 控制软件设计 | 第66-73页 |
| 4.3.1 伺服驱动器工作流程设计 | 第66-69页 |
| 4.3.2 基于Matlab/Simulink软件设计 | 第69-73页 |
| 4.4 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 稳定平台实验 | 第75-89页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 实验环境 | 第75-76页 |
| 5.3 纵摇机构实验 | 第76-82页 |
| 5.3.1 模型辨识 | 第76-79页 |
| 5.3.2 速度闭环伺服控制 | 第79-80页 |
| 5.3.3 速度位置双闭环伺服控制 | 第80-82页 |
| 5.4 横摇机构实验 | 第82-85页 |
| 5.4.1 速度闭环伺服控制 | 第82-83页 |
| 5.4.2 速度位置双闭环伺服控制 | 第83-85页 |
| 5.5 综合实验 | 第85-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |