执行器故障下的四旋翼飞行器容错控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 故障诊断与容错控制技术概述 | 第11-16页 |
| 1.2.1 故障诊断技术 | 第11-14页 |
| 1.2.2 容错控制技术 | 第14-16页 |
| 1.3 四旋翼飞行器的容错控制问题提出 | 第16-19页 |
| 1.3.1 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 课题问题的提出 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的研究内容和结构安排 | 第19-22页 |
| 第2章 四旋翼飞行器控制系统建模分析 | 第22-36页 |
| 2.1 四旋翼的飞行原理分析 | 第22-23页 |
| 2.2 数学建模 | 第23-30页 |
| 2.2.1 姿态描述 | 第23-25页 |
| 2.2.2 动力学模型 | 第25-28页 |
| 2.2.3 四旋翼模型分析 | 第28-30页 |
| 2.3 四旋翼故障模型 | 第30-35页 |
| 2.3.1 故障概述 | 第31-32页 |
| 2.3.2 执行器故障模型 | 第32-33页 |
| 2.3.3 四旋翼执行器故障模型 | 第33-34页 |
| 2.3.4 执行器故障下的四旋翼模型描述 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 执行器故障下的故障诊断 | 第36-52页 |
| 3.1 基于观测器的故障诊断技术 | 第36-38页 |
| 3.1.1 观测器概述 | 第36-37页 |
| 3.1.2 观测器故障诊断技术 | 第37-38页 |
| 3.2 基于自适应故障诊断观测器 | 第38-41页 |
| 3.2.1 自适应故障诊断观测器设计 | 第38-40页 |
| 3.2.2 增广故障诊断观测器 | 第40-41页 |
| 3.3 四旋翼飞行器适用的故障诊断方法 | 第41-46页 |
| 3.3.1 分通道观测器设计的提出 | 第41-42页 |
| 3.3.2 四旋翼飞行器多观测器设计 | 第42-46页 |
| 3.4 算法仿真验证与分析 | 第46-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 飞行控制器设计 | 第52-76页 |
| 4.1 常态四旋翼飞行控制器 | 第52-62页 |
| 4.1.1 PID控制器设计 | 第52-54页 |
| 4.1.2 四旋翼飞行器滑模控制器设计 | 第54-59页 |
| 4.1.3 仿真与分析 | 第59-62页 |
| 4.2 执行器部分效率损失故障下的容错控制器 | 第62-66页 |
| 4.2.1 执行器部分效率损失故障描述 | 第62-63页 |
| 4.2.2 反馈控制器设计 | 第63-64页 |
| 4.2.3 算法仿真与结果分析 | 第64-66页 |
| 4.3 单翼损坏故障下的控制器 | 第66-74页 |
| 4.3.1 单翼损坏故障描述 | 第67-68页 |
| 4.3.2 控制器设计 | 第68-72页 |
| 4.3.3 仿真验证 | 第72-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 基于切换控制的四旋翼容错控制系统设计 | 第76-86页 |
| 5.1 切换系统概述 | 第76-77页 |
| 5.2 四旋翼切换控制设计 | 第77-81页 |
| 5.2.1 总体框架设计 | 第77-80页 |
| 5.2.2 切换机制设计 | 第80-81页 |
| 5.3 容错控制系统性能分析 | 第81-82页 |
| 5.3.1 稳定性分析 | 第81-82页 |
| 5.3.2 容错能力说明 | 第82页 |
| 5.4 算法仿真与分析 | 第82-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
