机器人砂带磨削航发叶片关键技术研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 航发叶片砂带磨削现状 | 第10-13页 |
| 1.3 机器人砂带磨削技术 | 第13-14页 |
| 1.3.1 机器人砂带磨削国内外现状 | 第13页 |
| 1.3.2 机器人砂带磨削主要技术特点 | 第13-14页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 叶片机器人砂带磨削装置设计 | 第15-24页 |
| 2.1 航空发动机叶片造型特点及参数定义 | 第15-16页 |
| 2.2 机器人加工特性及总体方案设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 机器人运动特性及精度分析 | 第16-17页 |
| 2.2.2 浮动带补偿磨头总体方案设计 | 第17-19页 |
| 2.3 叶片机器人砂带磨削磨头结构设计 | 第19-23页 |
| 2.3.1 磨头关键结构设计 | 第19-20页 |
| 2.3.2 磨头关键零部件设计 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 叶片机器人砂带磨削离线编程技术研究 | 第24-37页 |
| 3.1 叶片加工技术指标 | 第24-25页 |
| 3.2 叶片机器人砂带磨削轨迹规划 | 第25-26页 |
| 3.3 叶片机器人砂带磨削双矢量控制 | 第26-32页 |
| 3.3.1 双矢量控制方案确定 | 第26-28页 |
| 3.3.2 主方向矢量计算 | 第28-30页 |
| 3.3.3 脐点确定及控制算法优化 | 第30-31页 |
| 3.3.4 控制算法优化误差补偿 | 第31-32页 |
| 3.4 机器人离线编程运动学分析 | 第32-36页 |
| 3.4.1 机器人D-H法坐标系建立 | 第32-33页 |
| 3.4.2 机器人坐标系功能分析及求解 | 第33-35页 |
| 3.4.3 机器人运动程序生成及指令分析 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 机器人砂带磨头通信及叶片模型重构 | 第37-52页 |
| 4.1 机器人与磨头控制器通信 | 第37-44页 |
| 4.1.1 磨头驱动轮控制方案确定 | 第37-38页 |
| 4.1.2 PLC与伺服电机控制 | 第38-42页 |
| 4.1.3 机器人IO接口与PLC通信 | 第42-44页 |
| 4.2 磨头伺服电机控制参数设置 | 第44-46页 |
| 4.2.1 电子齿轮比及分频系数确定 | 第44-45页 |
| 4.2.2 伺服电机基本参数设置 | 第45-46页 |
| 4.3 叶片磨前模型重构及加工余量分析 | 第46-51页 |
| 4.3.1 叶片检测理论文件制作 | 第46-47页 |
| 4.3.2 磨前叶片检测及余量分布 | 第47-49页 |
| 4.3.3 加工余量提取及压力确定 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 叶片机器人砂带磨削工艺实验研究 | 第52-62页 |
| 5.1 实验平台搭建及加工工艺研究 | 第52-54页 |
| 5.2 叶片磨削及型面精度检测 | 第54-59页 |
| 5.2.1 叶片机器人砂带磨削加工 | 第54-55页 |
| 5.2.2 叶片材料去除检测 | 第55-59页 |
| 5.3 叶片磨后表面粗糙度检测 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 结论 | 第62页 |
| 6.2 工作展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68页 |
| A. 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68页 |
| B. 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第68页 |
