| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 摩擦模型的发展 | 第9-11页 |
| 1.3 摩擦补偿方法综述 | 第11-16页 |
| 1.3.1 基于摩擦模型的补偿方法 | 第11-12页 |
| 1.3.2 不依赖摩擦模型的补偿方法 | 第12-14页 |
| 1.3.3 基于智能控制策略的摩擦补偿方法 | 第14-16页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 摩擦的产生机理及摩擦模型的研究 | 第17-30页 |
| 2.1 摩擦的产生机理 | 第17-18页 |
| 2.2 静态摩擦模型 | 第18-21页 |
| 2.2.1 经典静态摩擦模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 Karnopp 模型 | 第20-21页 |
| 2.2.3 Armstrong 摩擦模型 | 第21页 |
| 2.3 动态摩擦模型 | 第21-27页 |
| 2.3.1 Dahl 摩擦模型 | 第21-23页 |
| 2.3.2 Bristle 摩擦模型 | 第23页 |
| 2.3.3 重置积分模型 | 第23-24页 |
| 2.3.4 Bliman 和 Sorine 摩擦模型 | 第24-25页 |
| 2.3.5 润滑接触摩擦模型 | 第25-26页 |
| 2.3.6 LuGre 摩擦模型 | 第26-27页 |
| 2.4 Stribeck 摩擦模型与 LuGre 动态摩擦模型比较 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 伺服系统的建模与仿真 | 第30-46页 |
| 3.1 无刷直流电机的数学模型的建立 | 第30-31页 |
| 3.2 理想的无刷直流电机仿真平台的建立 | 第31-34页 |
| 3.3 摩擦环节的 Simulink 仿真平台的建立 | 第34-36页 |
| 3.4 伺服控制系统摩擦特性的仿真研究 | 第36-45页 |
| 3.4.1 Stribeck 摩擦模型对伺服控制系统性能的影响 | 第36-40页 |
| 3.4.2 LuGre 摩擦模型对伺服控制系统性能的影响 | 第40-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 精密角振动台系统摩擦补偿控制策略 | 第46-58页 |
| 4.1 精密角振动台控制系统摩擦问题的描述 | 第46-47页 |
| 4.2 串联超前迟后控制研究 | 第47-52页 |
| 4.2.1 针对 Stribeck 摩擦模型的仿真研究 | 第48-50页 |
| 4.2.2 针对 LuGre 摩擦模型的仿真研究 | 第50-52页 |
| 4.3 摩擦参数变化情况下控制器的设计 | 第52-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
