| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 气浮台仿真系统国内外的发展概况 | 第9-10页 |
| 1.3 分数阶微积分理论及分数阶控制器的发展概况 | 第10-14页 |
| 1.3.1 分数阶微积分理论的发展 | 第10-12页 |
| 1.3.2 分数阶控制器的发展 | 第12-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 分数阶微积分理论与分数阶控制系统 | 第16-35页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 分数阶微积分理论 | 第17-21页 |
| 2.2.1 分数阶微积分定义 | 第17-20页 |
| 2.2.2 分数阶微积分性质 | 第20-21页 |
| 2.2.3 分数阶微积分的 Laplace 变换 | 第21页 |
| 2.3 分数阶控制系统 | 第21-25页 |
| 2.3.1 分数阶控制系统的传递函数表示 | 第22-24页 |
| 2.3.2 分数阶控制系统的状态空间描述 | 第24-25页 |
| 2.4 分数阶控制系统的稳定性分析 | 第25-29页 |
| 2.4.1 同元次分数系统的稳定性分析 | 第25-27页 |
| 2.4.2 分数阶控制系统稳定性判据 | 第27-29页 |
| 2.5 分数阶微分算子 s~α 的离散化方法 | 第29-34页 |
| 2.5.1 分数阶微分算子 s~α 的频域性质 | 第30-31页 |
| 2.5.2 分数阶微分算子的直接离散法 | 第31-32页 |
| 2.5.3 分数阶微分算子的间接离散法 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 分数阶PI~ λ D ~μ控制器 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 分数阶PI~ λ D ~μ控制器内部结构及频域分析 | 第35-38页 |
| 3.2.1 分数阶PI~ λ D~μ控制器的结构 | 第35-36页 |
| 3.2.2 分数阶PI~ λ D~μ控制器的频域分析 | 第36-38页 |
| 3.3 分数阶PI~ λ D~μ控制器参数整定方法 | 第38-42页 |
| 3.3.1 幅值裕量与相位裕量参数整定方法 | 第38-42页 |
| 3.4 分数阶PI~ λ D~μ控制器与传统 PID 控制器仿真比较分析 | 第42-46页 |
| 3.4.1 分数阶被控对象的仿真比较分析 | 第42-45页 |
| 3.4.2 整数阶被控对象的仿真比较分析 | 第45-46页 |
| 3.5 分数阶PI~ λ D~ ~μ控制器各参数变化对系统性能影响 | 第46-52页 |
| 3.5.1 λ变化时对控制统系性能的影响 | 第46-48页 |
| 3.5.2 μ变化时对控制系统性能的影响 | 第48-50页 |
| 3.5.3 K_p变化时对控制系统性能的影响 | 第50-51页 |
| 3.5.4 K_i变化时对控制系统性能的影响 | 第51页 |
| 3.5.5 K_d变化时对控制系统性能的影响 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 自适应模糊分数阶 PID 控制器 | 第53-62页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 自适应模糊分数阶 PID 控制器的设计 | 第54-59页 |
| 4.2.1 自适应模糊分数阶 PID 控制器的结构 | 第54-55页 |
| 4.2.2 各变量隶属度函数的确定 | 第55-57页 |
| 4.2.3 模糊规则表的制定 | 第57-59页 |
| 4.3 自适应模糊分数阶 PID 控制器仿真 | 第59-61页 |
| 4.3.1 自适应模糊分数阶 PID 控制器仿真框图 | 第59-61页 |
| 4.4 本章总结 | 第61-62页 |
| 第5章 五自由度气浮台数学建模及仿真 | 第62-73页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 五自由度气浮台数学建模 | 第62-66页 |
| 5.2.1 坐标系的定义 | 第62页 |
| 5.2.2 五自由度气浮台运动学方程 | 第62-63页 |
| 5.2.3 四元数描述的气浮台姿态运动学方程 | 第63-64页 |
| 5.2.4 五自由度气浮台动力学方程 | 第64-65页 |
| 5.2.5 气浮台运动状态描述方程 | 第65-66页 |
| 5.3 五自由度气浮台 Simulink 仿真框图的建立 | 第66-68页 |
| 5.4 五自由度气浮台在不同控制器作用下的仿真结果对比分析 | 第68-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
