| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 转台发展概况 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外转台发展概况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内转台发展概况 | 第13-14页 |
| 1.3 轨迹规划研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 基于最优化方法的轨迹规划研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 基于滤波器的轨迹规划研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 双轴位置转台设计及轨迹规划分析 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 双轴位置转台技术指标 | 第21页 |
| 2.3 双轴位置转台机械本体设计 | 第21-24页 |
| 2.4 双轴位置转台控制系统设计 | 第24-27页 |
| 2.4.1 控制系统硬件设计 | 第25-26页 |
| 2.4.2 控制系统软件设计 | 第26-27页 |
| 2.5 点对点运动轨迹规划分析 | 第27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 基于二阶滑模变结构滤波器的轨迹规划研究 | 第29-46页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 滑模变结构控制理论 | 第29-31页 |
| 3.3 基于二阶滑模变结构滤波器的轨迹规划器设计 | 第31-38页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第31-34页 |
| 3.3.2 轨迹规划器设计 | 第34-38页 |
| 3.4 轨迹规划仿真与结果分析 | 第38-44页 |
| 3.4.1 加速度约束下二阶滑模变结构滤波器轨迹规划仿真 | 第39-41页 |
| 3.4.2 加速度和速度约束下二阶滑模变结构滤波器轨迹规划仿真 | 第41-42页 |
| 3.4.3 加速度、速度和力矩约束下二阶滑模变结构滤波器轨迹规划仿真 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 区域划分法轨迹抖振抑制研究 | 第46-57页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 轨迹抖振原因分析 | 第46-48页 |
| 4.3 区域划分法轨迹抖振抑制研究 | 第48-52页 |
| 4.4 抖振抑制仿真分析 | 第52-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 双轴位置转台轨迹规划实验研究 | 第57-72页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 双轴转台参数辨识实验 | 第57-62页 |
| 5.2.1 双轴转台模型参数辨识方法 | 第57-59页 |
| 5.2.2 转台各轴系粘滞摩擦系数和库伦摩擦辨识 | 第59-61页 |
| 5.2.3 转台各轴系转动惯量辨识 | 第61-62页 |
| 5.3 双轴位置转台轨迹规划实验 | 第62-69页 |
| 5.3.1 T型加减速轨迹规划实验 | 第63-64页 |
| 5.3.2 S型加减速轨迹规划实验 | 第64-66页 |
| 5.3.3 基于二阶滑模变结构滤波器的轨迹规划实验 | 第66-67页 |
| 5.3.4 区域划分法消除轨迹抖振实验 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
