装载车自动平台运动计算算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及目的 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 装载车自动平台 | 第10-11页 |
| 1.2.2 装载车自动平台运动学分析方法 | 第11-12页 |
| 1.2.3 装载车自动平台运动计算算法实现 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本文结构 | 第14-15页 |
| 第2章 基础知识概述 | 第15-23页 |
| 2.1 装载车自动平台结构 | 第15页 |
| 2.2 装载车自动平台运动空间 | 第15-16页 |
| 2.3 装载车自动平台位置反解 | 第16-18页 |
| 2.4 装载车自动平台运动控制过程 | 第18-19页 |
| 2.5 运动轨迹插补方式 | 第19-20页 |
| 2.5.1 直线插补 | 第19页 |
| 2.5.2 定时插补 | 第19-20页 |
| 2.6 运动路径规划 | 第20-22页 |
| 2.7 计算机数据类型及选择 | 第22页 |
| 2.8 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 装载车自动平台运动分析 | 第23-44页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 装载车自动平台概述 | 第23-25页 |
| 3.3 装载车自动平台的反解过程分析 | 第25-30页 |
| 3.3.1 装载车自动平台初始条件 | 第26页 |
| 3.3.2 装载车自动平台变换过程 | 第26-28页 |
| 3.3.3 装载车自动平台反解算法 | 第28-29页 |
| 3.3.4 装载车自动平台反解算法验证 | 第29-30页 |
| 3.4 装载车自动平台速度加速度分析 | 第30-37页 |
| 3.4.1 装载车自动平台速度分析 | 第31-34页 |
| 3.4.2 装载车自动平台加速度分析 | 第34-37页 |
| 3.5 各支撑杆运动情况分析 | 第37-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 装载车自动平台运动计算算法研究 | 第44-55页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 基于固定速度值的运动计算算法 | 第44-47页 |
| 4.2.1 算法描述 | 第46页 |
| 4.2.2 算法分析 | 第46-47页 |
| 4.3 基于斜率查表的运动计算算法 | 第47-50页 |
| 4.3.1 算法描述 | 第49-50页 |
| 4.3.2 算法分析 | 第50页 |
| 4.4 基于运动规划的运动计算算法 | 第50-53页 |
| 4.4.1 算法描述 | 第53页 |
| 4.4.2 算法分析 | 第53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 实验及分析 | 第55-66页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 实验软件介绍 | 第55-56页 |
| 5.2.1 Visual Studio 2010 | 第55页 |
| 5.2.2 Matlab | 第55页 |
| 5.2.3 Solid Works2014 | 第55-56页 |
| 5.3 装载车自动平台运动计算算法实验 | 第56-63页 |
| 5.4.1 基于固定速度值的运动计算算法实验 | 第56-59页 |
| 5.4.2 基于斜率查表的运动计算算法实验 | 第59-61页 |
| 5.4.3 基于运动规划的运动计算算法实验 | 第61-63页 |
| 5.4 装载车自动平台运动计算算法仿真验证 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
