| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 研究背景、目的及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 自转旋翼机发展历史及现状 | 第15-19页 |
| 1.3 变推力轴线技术发展现状 | 第19-20页 |
| 1.4 无人旋翼机控制技术 | 第20-21页 |
| 1.5 本论文章节主要内容及安排 | 第21-23页 |
| 第二章 无人旋翼机数学建模和特性分析 | 第23-51页 |
| 2.1 无人旋翼机的结构外形 | 第23-25页 |
| 2.2 无人旋翼机的数学建模 | 第25-40页 |
| 2.2.1 选取的坐标系 | 第25-26页 |
| 2.2.2 无人旋翼机数学建模假设 | 第26页 |
| 2.2.3 旋翼机动力学方程组 | 第26-28页 |
| 2.2.4 无动力旋翼建模 | 第28-35页 |
| 2.2.4.1 桨叶的空气动力特性分析 | 第28-32页 |
| 2.2.4.2 来流速度和桨盘迎角对旋翼转速的影响 | 第32-34页 |
| 2.2.4.3 无动力旋翼建模 | 第34-35页 |
| 2.2.5 双螺旋桨发动机变推力轴线建模 | 第35-37页 |
| 2.2.6 机身建模 | 第37-38页 |
| 2.2.7 水平尾翼建模 | 第38-39页 |
| 2.2.8 垂直尾翼建模 | 第39-40页 |
| 2.3 无人旋翼机非线性全量数学模型 | 第40-41页 |
| 2.4 无人旋翼机数学模型配平与线性化 | 第41-46页 |
| 2.5 无人旋翼机操纵响应性分析 | 第46-50页 |
| 2.5.1 纵向操纵分析 | 第46-48页 |
| 2.5.2 横向操纵分析 | 第48-50页 |
| 2.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 无人旋翼机自主飞行控制策略 | 第51-74页 |
| 3.1 无人旋翼机控制特点分析 | 第51页 |
| 3.2 无人旋翼机姿态控制 | 第51-54页 |
| 3.2.1 变发动机轴线对无人旋翼机姿态的控制 | 第52页 |
| 3.2.2 无动力旋翼对无人旋翼机俯仰角的控制 | 第52-53页 |
| 3.2.3 无人旋翼机航向控制 | 第53页 |
| 3.2.4 仿真与分析 | 第53-54页 |
| 3.3 发动机转速控制回路 | 第54-55页 |
| 3.4 无人旋翼机速度控制 | 第55-56页 |
| 3.5 无人旋翼机高度控制 | 第56-62页 |
| 3.5.1 桨盘迎角对飞行高度的影响 | 第57页 |
| 3.5.2 变发动机推力轴线角度对飞行高度的影响 | 第57-58页 |
| 3.5.3 发动机推力对飞行高度的影响 | 第58-59页 |
| 3.5.4 仿真与分析 | 第59-62页 |
| 3.6 无人旋翼机转弯航迹跟踪控制 | 第62-67页 |
| 3.6.1 无人旋翼机转弯受力分析 | 第62-63页 |
| 3.6.2 无人旋翼机转弯航迹修正 | 第63-65页 |
| 3.6.3 无人旋翼机转弯控制策略设计 | 第65-66页 |
| 3.6.4 仿真与分析 | 第66-67页 |
| 3.7 无人旋翼机滑跑起飞控制 | 第67-73页 |
| 3.7.1 无人旋翼机起飞方式问题和要点 | 第67-68页 |
| 3.7.2 滑跑起飞阶段受力分析 | 第68-70页 |
| 3.7.3 滑跑起飞约束条件 | 第70-71页 |
| 3.7.4 滑跑起飞控制策略设计 | 第71-72页 |
| 3.7.5 滑跑起飞试验 | 第72-73页 |
| 3.8 本章小结 | 第73-74页 |
| 第四章 无人旋翼机飞控系统工程实现 | 第74-86页 |
| 4.1 无人旋翼机飞控系统主要组成结构 | 第74-75页 |
| 4.2 无人旋翼机飞控系统总体硬件部分 | 第75-79页 |
| 4.2.1 飞行控制系统总体硬件组成 | 第75-76页 |
| 4.2.2 飞控系统飞控计算机模块设计 | 第76-77页 |
| 4.2.3 旋翼机主要传感器和执行机构选型 | 第77-78页 |
| 4.2.4 无人旋翼机地面测控系统组成 | 第78-79页 |
| 4.3 无人旋翼机飞控系统软件部分 | 第79-81页 |
| 4.3.1 飞控计算机软件设计 | 第79-81页 |
| 4.3.2 地面测控站软件设计 | 第81页 |
| 4.4 无人旋翼机仿真平台 | 第81-85页 |
| 4.4.1 无人旋翼机地面数字仿真 | 第82页 |
| 4.4.2 无人旋翼机地面半物理仿真 | 第82-83页 |
| 4.4.3 仿真试验与分析 | 第83-85页 |
| 4.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 总结 | 第86-88页 |
| 5.1 本文工作总结和创新 | 第86页 |
| 5.2 展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第92页 |