基于三维合作目标的视觉探测与导引算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3 本文主要工作及组织结构 | 第20-21页 |
| 第二章 视觉导引系统总体方案 | 第21-29页 |
| 2.1 视觉导引总体设计 | 第21-23页 |
| 2.2 坐标系定义及其转换关系 | 第23-25页 |
| 2.3 相机成像模型 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 三维合作目标探测算法研究 | 第29-48页 |
| 3.1 三维立体目标设计 | 第29-30页 |
| 3.2 目标检测与特征提取 | 第30-44页 |
| 3.2.1 图像畸变校正 | 第31-32页 |
| 3.2.2 彩色图像二值化 | 第32-34页 |
| 3.2.3 降噪与区域填充 | 第34-35页 |
| 3.2.4 连通区域标记 | 第35-36页 |
| 3.2.5 目标区域判别 | 第36-37页 |
| 3.2.6 目标边缘检测 | 第37-39页 |
| 3.2.7 目标特征提取 | 第39-44页 |
| 3.3 目标视线夹角解算 | 第44-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 云台跟瞄与着陆导引算法研究 | 第48-61页 |
| 4.1 四旋翼视觉着陆导引系统结构 | 第48-49页 |
| 4.2 云台跟瞄控制回路 | 第49-52页 |
| 4.2.1 回路分析 | 第49-50页 |
| 4.2.2 内回路模型 | 第50-51页 |
| 4.2.3 跟瞄控制器设计 | 第51-52页 |
| 4.3 视觉着陆导引回路 | 第52-60页 |
| 4.3.1 着陆轨迹分析 | 第52-54页 |
| 4.3.2 导引回路分析 | 第54-55页 |
| 4.3.3 航迹倾斜角解算 | 第55-57页 |
| 4.3.4 导引规律设计 | 第57-59页 |
| 4.3.5 飞行速度指令生成 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 系统验证与分析 | 第61-74页 |
| 5.1 视觉着陆导引系统仿真验证 | 第61-66页 |
| 5.1.1 系统仿真平台搭建 | 第61页 |
| 5.1.2 系统性能仿真验证 | 第61-66页 |
| 5.2 目标探测算法与云台跟瞄控制实验测试 | 第66-73页 |
| 5.2.1 硬件平台搭建 | 第66-68页 |
| 5.2.2 软件开发环境介绍 | 第68页 |
| 5.2.3 圆检测改进算法程序性能测试 | 第68-69页 |
| 5.2.4 视觉探测算法实验测试 | 第69-71页 |
| 5.2.5 云台跟瞄效果实验验证 | 第71-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 工作总结 | 第74页 |
| 6.2 研究展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |
