| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.2 机器人焊接现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 弧焊机器人焊接 | 第14页 |
| 1.2.2 离线编程与仿真 | 第14-16页 |
| 1.2.3 多机器人协调控制焊接技术 | 第16页 |
| 1.3 正交管焊缝焊接研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4 选题意义及研究内容 | 第20-23页 |
| 1.4.1 选题意义 | 第20-21页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 系统结构总体设计 | 第23-29页 |
| 2.1 正交管焊接系统整体结构分析 | 第23-25页 |
| 2.2 机器人与变位机控制系统 | 第25页 |
| 2.3 机器人与变位机协调运动规划 | 第25-26页 |
| 2.4 焊缝轨迹提取与跟踪 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 焊接机器人工作站的建立与运动学研究 | 第29-54页 |
| 3.1 焊接机器人工作站的建立 | 第29-34页 |
| 3.1.1 新松SR10焊接机器人 | 第29-32页 |
| 3.1.2 焊接变位机设计 | 第32-33页 |
| 3.1.3 其他设施 | 第33-34页 |
| 3.2 运动学研究与坐标变换 | 第34-42页 |
| 3.2.1 运动学研究的目的 | 第34-35页 |
| 3.2.2 坐标系的运动学变换 | 第35-42页 |
| 3.2.3 坐标系矩阵的转换 | 第42页 |
| 3.3 机器人焊接坐标系的建立与位置分析 | 第42-52页 |
| 3.3.1 机器人焊接坐标系建立 | 第43-47页 |
| 3.3.2 机器人焊接坐标系协同运动关系 | 第47-50页 |
| 3.3.3 机器人焊接坐标系协同运动方程 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 机器人与变位机及协调控制轨迹提取与运动仿真 | 第54-75页 |
| 4.1.机器人工作站中的耦合与解耦分析 | 第54-55页 |
| 4.1.1 机器人工作站中的耦合分析 | 第54-55页 |
| 4.1.2 机器人工作站中的解耦分析 | 第55页 |
| 4.2 离线仿真编程设计 | 第55-57页 |
| 4.2.1 机器人离线仿真过程 | 第56-57页 |
| 4.3 工件模型的建立 | 第57页 |
| 4.4 建立仿真环境 | 第57-59页 |
| 4.5 路径生成及提取轨迹 | 第59-62页 |
| 4.6 用户坐标系建立及焊缝特征点轨迹 | 第62-66页 |
| 4.7 焊接机器人与变位机的轨迹插补 | 第66-68页 |
| 4.8 变位机协调实现 | 第68-71页 |
| 4.9 正交管焊接实验仿真 | 第71-73页 |
| 4.10 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 正交管自适应系统 | 第75-85页 |
| 5.1 正交管焊接自适应控制概述 | 第75-76页 |
| 5.2 正交管焊接自适应控制的组成 | 第76页 |
| 5.3 图像采集跟踪 | 第76-77页 |
| 5.4 图像处理与特征点提取 | 第77-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 第6章 机器人与变位机协调焊接正交管焊缝试验 | 第85-93页 |
| 6.1 现场试验准备 | 第85页 |
| 6.2 焊前处理 | 第85-86页 |
| 6.3 焊接工艺参数 | 第86-87页 |
| 6.4 变位机与机器人程序生成及通讯转换 | 第87-90页 |
| 6.5 焊后结果及分析 | 第90-91页 |
| 6.6 本章小结 | 第91-93页 |
| 第7章 结论 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 在学研究成果 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101-103页 |