拟人灵巧手的设计及其工作空间研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题来源、背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·国内外灵巧手的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·机器人工作空间综述 | 第15-17页 |
| ·机器人工作空间的研究现状 | 第16页 |
| ·影响灵巧手工作空间的因素 | 第16-17页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第17页 |
| ·本文研究目标及主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 拟人灵巧手机械结构设计 | 第19-27页 |
| ·人手运动特点分析 | 第19-21页 |
| ·人手的功能 | 第19-20页 |
| ·人手的骨骼结构 | 第20页 |
| ·人手自由度及运动分析 | 第20-21页 |
| ·拟人灵巧手机械结构设计 | 第21-25页 |
| ·拟人灵巧手的整体结构设计 | 第21-22页 |
| ·拟人灵巧手的单指结构分析 | 第22-24页 |
| ·拇指及手掌板的设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 拟人灵巧手运动学分析 | 第27-36页 |
| ·机器人位姿分析理论基础 | 第27-29页 |
| ·拟人灵巧手正运动学分析 | 第29-33页 |
| ·拟人灵巧手正运动学方程 | 第29-32页 |
| ·拟人灵巧手的雅克比矩阵 | 第32-33页 |
| ·拟人灵巧手的速度及加速度 | 第33页 |
| ·拟人灵巧手逆运动学分析 | 第33-35页 |
| ·拟人灵巧手速度逆解及加速度逆解 | 第34页 |
| ·拟人灵巧手位姿逆解 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 拟人灵巧手仿真分析 | 第36-43页 |
| ·拟人灵巧手运动仿真 | 第36-38页 |
| ·拟人灵巧手手势仿真 | 第37-38页 |
| ·拟人灵巧手抓持仿真 | 第38页 |
| ·拟人灵巧手单指动力学仿真 | 第38-42页 |
| ·单指动力学模型 | 第38-39页 |
| ·单指关节力矩仿真 | 第39-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 拟人灵巧手工作空间研究 | 第43-60页 |
| ·单指工作空间的求解 | 第43-48页 |
| ·中关节的工作空间 | 第43-44页 |
| ·指尖关节的工作空间 | 第44-46页 |
| ·指尖点的工作空间 | 第46-48页 |
| ·单指工作空间验证 | 第48-50页 |
| ·单指工作空间分析 | 第50-52页 |
| ·各关节工作空间特征 | 第50-52页 |
| ·各关节运动分析 | 第52页 |
| ·拟人灵巧手工作空间分析 | 第52-57页 |
| ·整体工作空间分析 | 第53-54页 |
| ·相交工作空间分析 | 第54-56页 |
| ·工作空间综合分析 | 第56-57页 |
| ·工作空间应用举例 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第65页 |
