核电站救灾机械臂控制系统设计与关节故障后应对策略的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外救灾机器人发展现状与趋势 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外救灾机器人发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内救灾机器人发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 核电站移动救灾机械臂控制系统设计 | 第16-34页 |
| 2.1 移动救灾机械臂控制系统硬件设计 | 第16-26页 |
| 2.1.1 机器人总体结构 | 第16-18页 |
| 2.1.2 控制系统功能要求 | 第18-19页 |
| 2.1.3 硬件选型及参数 | 第19-26页 |
| 2.2 移动救灾机械臂控制系统软件设计 | 第26-33页 |
| 2.2.1 软件结构设计 | 第26-28页 |
| 2.2.2 上位机设计 | 第28-31页 |
| 2.2.3 下位机设计 | 第31-33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 机械臂关节故障后的应对策略设计 | 第34-45页 |
| 3.1 机械臂发生故障后的模型重构方法 | 第34-40页 |
| 3.1.1 机械臂D-H建模 | 第34-39页 |
| 3.1.2 关节故障后的D-H模型重构 | 第39-40页 |
| 3.2 模型重构后的运动学分析 | 第40-44页 |
| 3.2.1 运动学正解 | 第40-42页 |
| 3.2.2 运动学逆解 | 第42-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 作业轨迹规划与实验分析 | 第45-56页 |
| 4.1 作业轨迹规划方法 | 第45-51页 |
| 4.1.1 位置插补 | 第45-51页 |
| 4.1.2 姿态插补 | 第51页 |
| 4.2 对比实验分析 | 第51-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
