基于力反馈的打磨机器人控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人打磨加工概述 | 第10-11页 |
| 1.3 机器人力/位置控制概述 | 第11-13页 |
| 1.4 国内外研究现状及分析 | 第13-17页 |
| 1.4.1 机器人打磨加工研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4.2 机器人阻抗控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人打磨控制策略研究 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 砂轮打磨的受力分析 | 第19-22页 |
| 2.2.1 打磨加工机理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 打磨受力分析 | 第20-22页 |
| 2.3 机器人阻抗控制策略 | 第22-28页 |
| 2.3.1 机器人末端动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.3.2 基于位置的阻抗控制模型 | 第24-26页 |
| 2.3.3 目标阻抗参数对控制性能的影响 | 第26-28页 |
| 2.4 面向打磨的自适应阻抗控制策略 | 第28-34页 |
| 2.4.1 阻抗控制的稳态误差分析 | 第28-29页 |
| 2.4.2 自适应阻抗控制模型 | 第29-31页 |
| 2.4.3 自适应阻抗控制仿真 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人打磨轨迹规划 | 第35-49页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 机器人坐标系统 | 第35-39页 |
| 3.2.1 机器人末端打磨工具的位姿描述 | 第35-37页 |
| 3.2.2 机器人打磨系统坐标系的建立 | 第37-39页 |
| 3.3 控制策略在机器人中的实现 | 第39-43页 |
| 3.4 力控制的动态轨迹规划研究 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 机器人打磨系统构建 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 机器人打磨实验平台 | 第49-50页 |
| 4.3 硬件系统 | 第50-53页 |
| 4.3.1 上位机控制器 | 第50-51页 |
| 4.3.2 工业机器人 | 第51-52页 |
| 4.3.3 六维力传感器 | 第52-53页 |
| 4.3.4 电主轴及打磨工具 | 第53页 |
| 4.4 软件系统 | 第53-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 实验研究 | 第59-71页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 单因素打磨实验及分析 | 第59-61页 |
| 5.3 机器人位移响应实验 | 第61-63页 |
| 5.4 打磨控制精度实验 | 第63-69页 |
| 5.4.1 法向力控制精度实验 | 第63-67页 |
| 5.4.2 轨迹估算位置、力跟踪实验 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
