| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器宇航员及协调操作柔顺控制技术研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 机器宇航员研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 协调操作柔顺控制技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 约束环境下机器人柔顺控制 | 第17-36页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机器人动力学模型 | 第17-18页 |
| 2.3 基于动力学模型的机器人力/位混合控制方法 | 第18-27页 |
| 2.3.1 机器人位置控制方法 | 第18-22页 |
| 2.3.2 机器人力控制方法 | 第22-25页 |
| 2.3.3 机器人力/位混合控制方法 | 第25-27页 |
| 2.4 不确定动力学模型下机器人力/位混合控制方法 | 第27-30页 |
| 2.5 机器人力/位混合控制仿真验证 | 第30-35页 |
| 2.5.1 精确动力学模型下机器人力/位混合控制仿真验证 | 第31-32页 |
| 2.5.2 不确定动力学模型下机器人力/位混合控制仿真验证 | 第32-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 机器宇航员协调操作柔顺控制 | 第36-60页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 机器宇航员动力学建模 | 第36-41页 |
| 3.2.1 机器宇航员运动学模型 | 第36-37页 |
| 3.2.2 机器宇航员动力学模型 | 第37-41页 |
| 3.3 基于动力学模型的机器宇航员协调操作柔顺控制方法 | 第41-50页 |
| 3.3.1 机器宇航员松协调操作柔顺控制 | 第41-45页 |
| 3.3.2 机器宇航员紧协调操作柔顺控制 | 第45-50页 |
| 3.4 不确定动力学模型下机器宇航员协调操作柔顺控制方法 | 第50-52页 |
| 3.5 机器宇航员协调操作柔顺控制仿真验证 | 第52-58页 |
| 3.5.1 机器宇航员松协调操作柔顺控制仿真验证 | 第53-55页 |
| 3.5.2 机器宇航员紧协调操作柔顺控制仿真验证 | 第55-56页 |
| 3.5.3 不确定动力学模型下机器宇航员柔顺控制仿真验证 | 第56-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 机器宇航员协调操作过程中臂杆与环境接触力控制 | 第60-70页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 机器宇航员臂杆与环境接触点处接触力控制 | 第60-63页 |
| 4.2.1 单体间接触力控制 | 第60-61页 |
| 4.2.2 机器宇航员臂杆与环境接触力控制所需关节力矩计算 | 第61-63页 |
| 4.3 机器宇航员执行任务过程中臂杆与环境的接触力控制 | 第63-66页 |
| 4.3.1 关节力矩与末端广义驱动力映射关系 | 第63-65页 |
| 4.3.2 机器宇航员臂杆与环境接触力控制 | 第65-66页 |
| 4.4 机器宇航员协调操作过程中的臂杆与环境接触力控制仿真验证 | 第66-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 机器宇航员协调操作柔顺控制实验研究 | 第70-76页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 实验平台及实验方案设计 | 第70-73页 |
| 5.2.1 实验平台 | 第70-73页 |
| 5.2.2 实验方案设计 | 第73页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第73-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 主要研究工作总结 | 第76页 |
| 6.2 展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文 | 第83页 |
