三维点云自动拼接算法研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第11页 |
| 1.2 课题研究的意义及应用前景 | 第11-14页 |
| 1.2.1 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2.2 应用前景 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第14-16页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及结构安排 | 第16-17页 |
| 1.4.1 本文的创新点 | 第16页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 理论基础 | 第17-27页 |
| 2.1 小孔成像模型 | 第17-20页 |
| 2.2 三维点云模型 | 第20页 |
| 2.3 三维几何变换 | 第20-23页 |
| 2.4 KD树 | 第23-24页 |
| 2.5 奇异值分解 | 第24-25页 |
| 2.6 四元素法 | 第25-26页 |
| 2.7 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 典型点云精确拼接算法 | 第27-37页 |
| 3.1 迭代最近点算法(ICP) | 第27-33页 |
| 3.1.1 经典ICP算法讲解 | 第27-28页 |
| 3.1.2 点到投影改进ICP算法讲解 | 第28-30页 |
| 3.1.3 点到面改进ICP算法讲解 | 第30-33页 |
| 3.2 正态分布变换点云拼接算法(NDT) | 第33-35页 |
| 3.2.1 点云描述 | 第33-34页 |
| 3.2.2 正态分布目标函数寻优 | 第34-35页 |
| 3.3 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 典型粗拼接算法 | 第37-45页 |
| 4.1 点云数据预处理 | 第37页 |
| 4.2 特征描述子提取 | 第37-42页 |
| 4.2.1 法线的提取 | 第37-39页 |
| 4.2.2 特征直方图描述子 | 第39-41页 |
| 4.2.3 快速特征直方图 | 第41-42页 |
| 4.3 对应关系估计 | 第42-43页 |
| 4.4 对应关系刷选 | 第43页 |
| 4.5 变换矩阵计算 | 第43-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 曲面拟合系数快速点云配准算法 | 第45-53页 |
| 5.1 自适应多邻域平均曲率差关键点提取 | 第45-48页 |
| 5.2 关键点多邻域曲面拟合系数特征提取 | 第48-50页 |
| 5.3 点云对应关系姿态调整 | 第50页 |
| 5.4 对应关系的优化及二次配准 | 第50-51页 |
| 5.5 变换矩阵计算 | 第51-52页 |
| 5.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 实验 | 第53-67页 |
| 6.1 ICP算法实验 | 第53-56页 |
| 6.2 NDT算法实验 | 第56-57页 |
| 6.3 PFH和FPFH算法对比实验 | 第57-59页 |
| 6.4 基于曲面拟合系数配准算法实验 | 第59-63页 |
| 6.5 加噪声实验 | 第63-66页 |
| 6.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
